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车路协同系统中多智能体协同决策机制研究1

车路协同系统中多智能体协同决策机制研究

摘要

本研究报告聚焦于车路协同系统中的多智能体协同决策机制，系统分析了当前智能

交通领域面临的技术挑战与机遇。报告首先梳理了车路协同技术的发展现状，指出在自

动驾驶与智能网联汽车快速发展的背景下，传统单车智能已无法满足复杂交通环境的

需求，必须通过车路协同实现多智能体间的信息交互与协同决策。研究基于博弈论、强

化学习等理论框架，构建了包含感知层、决策层和执行层的多智能体协同决策模型，并

设计了分层决策算法架构。通过仿真实验验证了所提机制在交通效率提升、事故率降低

等方面的显著效果。报告还详细分析了实施过程中的技术风险、政策风险及市场风险，

并提出了相应的应对策略。最后，研究展望了5G/6G通信技术、边缘计算等新兴技术

对车路协同系统的潜在影响，为未来智能交通系统的发展提供了理论参考和实践指导。

引言与背景

研究背景

随着全球城市化进程加速和机动车保有量持续增长，交通拥堵、事故频发、环境污

染等问题日益严重。根据世界卫生组织2022年数据，全球每年约有135万人死于道路

交通事故万人遭受非致命伤害。传统交通管理方式已难以应对日益复杂的

交通需求，亟需通过技术创新提升交通系统的智能化水平。车路协同系统作为智能交通

系统的重要发展方向，通过车辆与道路基础设施间的实时信息交互，能够显著提升交通

安全性和通行效率。

研究意义

车路协同系统中的多智能体协同决策机制研究具有重要的理论和实践意义。在理

论层面，它涉及人工智能、控制理论、通信技术等多个学科的交叉融合，有助于推动多

智能体系统理论的发展。在实践层面，高效的协同决策机制可以解决自动驾驶汽车在复

杂交通环境下的决策难题，为智能网联汽车的规模化应用奠定基础。根据中国智能交通

产业联盟预测，到2030年，车路协同相关产业规模将达到万亿元级别，具有巨大的经

济和社会价值。

研究现状

目前，全球主要汽车大国都在积极布局车路协同技术研发。美国在V2V/V2I通信

标准制定方面处于领先地位，欧洲则注重交通安全应用，中国通过”新基建”政策大力推

车路协同系统中多智能体协同决策机制研究2

动智能网联示范区建设。学术界方面，基于博弈论的决策模型和基于强化学习的决策算

法是两大主流研究方向。然而，现有研究仍存在决策实时性不足、多智能体冲突解决机

制不完善、通信可靠性保障不足等问题，亟需更系统化的协同决策机制。

研究内容与方法

本研究将围绕车路协同系统中多智能体协同决策的核心问题，开展以下工作：1)分

析多智能体协同决策的技术需求与挑战；2)构建分层式协同决策理论框架；3)设计基

于混合强化学习的决策算法；4)开发仿真验证平台并评估系统性能。研究方法包括理

论分析、算法设计、仿真实验和实地测试相结合的多层次研究方法，确保研究成果的科

学性和实用性。

报告结构

本报告共分为13个章节，系统阐述车路协同系统中多智能体协同决策机制的研究

全貌。第1章为摘要，概述研究核心内容；第2章介绍研究背景与意义；第3章分析政

策与行业环境；第4章诊断现状与问题；第5章构建理论基础；第6章明确研究目标；

第7章设计技术路线；第8章制定实施方案；第9章进行经济效益分析；第10章评估

风险；第11章提出保障措施；第12章设定评价指标；第13章总结研究并展望未来。

政策与行业环境分析

国家政策支持

中国政府高度重视智能网联汽车产业发展，相继出台多项支持政策。2020年，国

家发改委等11部委联合发布《智能汽车创新发展战略》，明确提出构建协同开放的智

能汽车技术创新体系和产业生态。2021年，工信部发布《“十四五”信息通信行业发展规

划》，将车联网作为重点发展领域。根据《智能网联汽车技术路线图2.0》，到2025年，

L2/L3级智能网联汽车渗透率将达到50%，CV2X终端新车装配率将达到50%。这些

政策为车路协同系统研发提供了强有力的政策保障。

国际发展动态

全球主要经济体都在加速布局车路协同技术。美国联邦公路管理局(FHWA)持续

资助V2X通信研究项目；欧盟通过CITS部署战略推动跨境协同；日本在自动驾驶与