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总第263期机械管理开发Total263

2025年第3期MechanicalManagementandDevelopmentNo.3,2025

仿真分析D0I:10.16525/14-1134/th.2025.03.012

机器臂柔顺关节阀控伺服系统刚度特性分析★

刘海军

（内江职业技术学院智能制造与汽车学院，四川内江641000)

摘要：为了提高机器臂关节的传动能力，设计了一种机器臂柔顺关节伺服系统达到控制泄漏流量调节的目的。高

压腔与阀控泄漏油道形成连通状态，利用比例流量阀调节泄漏流量，由此达到调控关节刚度的效果。在建立关节结

构动力模型的基础上，研究了泄漏流量对机器臂柔顺关节动态与刚度特性的影响。研究结果表明：将提高泄漏流量

后，关节最大输出转矩发生了降低，关节刚度发生了减小，处于同样的泄漏流量变化区间内时，以阶跃信号获得的

关节刚度调节范围相对正弦信号更小。该研究对机器臂的设计及工作效率起到很好的实际指导价值，易于推广。

关键词：液压伺服；柔顺关节；泄漏流量；动态特性；变刚度

中图分类号：TH165文献标识码：A文章编号：1003-773x(2025)03-0033-02

0引言组成部分,其包含了缸筒、阀体结构、阀心、伺服电机、

机械手臂的驱动器根据程序制定路径，可控制机限位块、叶片等多个组成部件。将叶片固定于阀体的

械手臂的运动及力量移动调整机械手臂。为保证力外侧壁,限位块则镶嵌在缸筒的内侧壁中。阀体通过

度、速度及位置都符合要求，驱动器需依靠控制器、减键连接方式与输出轴相接，由此实现扭矩输出。限位

速机、电机、及电源实现驱动功能[1-2]。由于机器臂运块旁边增设了旋转阀,旋转阀由阀心和阀套两个部分

动时的控制方式是通过刚性结构进行载荷传递，并不构成，机械手臂运动控制的实现需要同时满足控制减

能保证人机交互过程达到安全接触的性能，当发生意外速机、电机、控制器及其他附件的条件。作为机械手臂

碰撞时将会导致严重伤害,无法实现安全控制目标。的核心，机械手臂的控制器将感测器信号进行及时接

对机器臂运行稳定性方面的研究吸引了很多的收，机械手臂运动控制需要内嵌运动程序实现[8]。

学者,取得了一定的研究成果。焦宏涛,赵嵩等[提出阀控漏泄油嘴左端盖阀控泄露油道滑块右端盖法兰盘

基于机器视觉的伺服机械臂运动平稳性控制系统。采缸体

用逆运动学控制每个关节转动，实现轨迹控制以及运

动规划,伺服机械臂运动的平稳性优越。林义忠等[5]X

提出惯性预测+电磁伺服的变刚度方法，实现预紧力

与手部惯性力的动态平衡，碰撞触发传感器验证该变

刚度碰撞检测方法的可行性。潘海鸿等[6]通过使用最口

小二乘法对采集关节位置辨识关节伺服动刚度，所提

激励轨迹辩识方法获得伺服动刚度的精度优于传统舵机叶片

阀体输出轴

高压油嘴阀体轴承高压油道阀体内圈

辨识方法。阀芯

在设计关节刚度方面，常用的方法有切换刚度、调图1柔顺关节伺服系统结构图

整阻抗以及增强弹性元件等，但难以满足实际需求习。1.2关节变刚度原理

针对这一情况，本研究中全面加人了力矩输出参数、响柔顺关节伺服系