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车载传感器故障注入的无人驾驶测试方法研究1

车载传感器故障注入的无人驾驶测试方法研究

摘要

随着无人驾驶技术的快速发展，车载传感器作为感知系统的核心组件，其可靠性直

接关系到整个系统的安全性能。本研究针对车载传感器故障注入测试方法展开系统性研

究，旨在建立一套完整的故障注入测试框架，提升无人驾驶系统的鲁棒性。报告首先分

析了当前无人驾驶传感器测试的现状与挑战，随后基于故障树分析(FTA)和失效模式

与影响分析(FMEA)理论，构建了多层次的故障注入模型。研究提出了基于硬件在环

(HIL)和软件在环(SIL)的混合测试架构，设计了针对摄像头、激光雷达、毫米波雷达

等关键传感器的故障注入用例库。通过实际测试验证，本方法能够有效识别系统在传感

器异常状态下的潜在风险，测试覆盖率提升约35%，故障检测时间缩短40%。研究成果

为无人驾驶系统的安全验证提供了重要技术支撑，对推动行业标准制定具有积极意义。

引言

1.1研究背景与意义

无人驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正引领全球交通出行方

式的革命性变革。根据国际自动机工程师学会(SAE)的定义，无人驾驶系统从L0至

L5共