SMA人工肌肉驱动的柔性仿人灵巧手：设计、建模与性能验证.docxVIP

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2025-12-04 发布于上海
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SMA人工肌肉驱动的柔性仿人灵巧手：设计、建模与性能验证.docx

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SMA人工肌肉驱动的柔性仿人灵巧手：设计、建模与性能验证

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正以前所未有的速度改变着人们的生产生活方式。从工业制造领域的自动化生产线，到医疗康复领域的辅助治疗设备；从家庭服务领域的智能助手，到危险环境作业的替代先锋，机器人的身影无处不在，其应用范围不断拓展，功能也日益强大。机械手作为机器人的关键末端执行装置，宛如机器人的“手”，直接与外界环境进行交互，承担着抓取、操作物体等重要任务，一直是机器人领域的研究热点之一。

随着各领域对机器人应用需求的不断提升，以及新材料与新工艺的蓬勃兴起，传统机械手的局限