时域分析法是根据系统的微分方程以拉普拉斯变换作为数.pptVIP

列劳斯表如下：所以保证系统稳定，增益的稳定域为0K14解：s3s2s1s01401440K40K为了使稳定的系统具有良好的动态性能，常常希望系统特征根的位置与虚轴之间有一定的距离，该距离通常称为稳定度。确定系统是否具有稳定度a的方法：1.将s=s1-a代入原特征方程，得新的特征方程D（s1）=0。2.列s1变量方程的劳斯表，判定系统的稳定性。3.若s1对应系统稳定，则变量s对应的系统具有a的稳定度。例单位负反馈系统的开环传递函数要求系统的特征根全部位于垂线s=-1的左侧，即稳定度a=1，试问增益K的允许范围？解：取s=s1-1代入特征方程得整理上式，得由稳定的充分必要条件①ai0，则40K-270，得K0.675②a1a2-a0a30，则11?15-(40K-27)0,得K4.8所以满足要求的K值范围为0.675K4.8显然，比系统原来的稳定域0K14要小。例3-8已知单位反馈系统开环传递函数为（1）试求系统稳定时，开环增益K和阻尼比ξ的取值范围。（2）取ξ=2，并保证系统极点全部位于s=-1垂线之左，使确定开环增益K的取值范围。解：特征方程为由系统稳定的充要条件得又因所以开环增益K和阻尼比的取值范围要满足下式（2）取ξ=2时，系统特征方程为：将s=s1-1代入上式得由系统稳定的充要条件得故K的取值范围为▲稳态误差是系统在稳态下的性能指标，用以度量系统的控制精度，只有稳定的系统讨论稳态误差才有意义。●稳态误差的定义：（1）从输入端定义：（2）从输出端定义：●二者之间的关系：即●稳态误差的分类：系统给定误差、系统扰动误差。单位反馈时，二者相等3.6稳态精度分析E(s)稳态误差计算的一般方法（1）判定系统的稳态性（2）求E(s)（3）利用终值定理求取ess.（终值定理应用条件：sE(s)所有极点位于s左半平面，包括原点）。二、稳态误差的计算当?=0时，零阻尼响应为无阻尼二阶系统的单位阶跃响应为具有频率为?n的不衰减(等幅)振荡。二阶系统单位阶跃响应的通用曲线图3-17?和σ%的关系曲线平稳性：?越大，σ%小，平稳性越好。二阶系统单位阶跃响应的通用曲线快速性：?：0→0.7，ts↓；0.7→2，ts↑；ts最短，且σ℅5℅，故工程其称为最佳阻尼比。二阶系统单位阶跃响应的通用曲线稳态精度：ess=0三、欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标1.上升时间tr2.峰值时间tp：响应曲线达到第一峰值/最大值所需的时间。令应取3.超调量σ%超调量的定义超调量只是阻尼比的函数。4.调节时间ts根据调节时间的定义得根据调节时间的定义得由于上式较难求出具体解析表达式，故常采用近似计算：由此知，ts与ξωn近似成反比，即调节时间与特征根距虚轴的距离近似成反比。例3-2设单位负反馈位置随动系统的开环传递函数当给定位置为单位阶跃时，试计算放大器增益KA=200时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp、调节时间ts和超调量?％。如果将放大器增益增大到KA=1500或减小到KA=13.5，那么对响应的动态性能有何影响？解：由于系统是单位负反馈，所以闭环传递函数对照标准形式当KA=200时，得到得到故峰值时间 调节时间超调量如果KA增大到KA=1500，同样可计算出则当KA减小到13.5时，可以算出系统成为过阻尼二阶系统，峰值和超调量不复存在，而调节时间ts等效为大时间常数T1的一阶系统来计算，得到的值为不同KA时的阶跃响应曲线（a）原系统（b）增加速度负反馈（c）增加一阶微分环节四、二阶系统响应性能的改善措施例题解析3.4高阶系统分析（一）高阶系统的单位阶跃响应：不妨只考虑互异的极点的情况：高阶系统的单位阶跃响应：上式表明，（1）高阶系统单位阶跃函数的响应由稳态值和一系列的衰减指数曲线及衰减振荡指数曲线组成。（2）各指数项衰减的快慢取决于si和ξkωk，即取决于特征根到虚轴的距离。离虚轴越远衰减的越快。（3）各指数项的幅值/系数(Ai、Bk)跟闭环零极点有关。（3）各指数项的系数(AiBk)与零极点分布间的关系： ①若极点远离虚轴，则相应系数很小； ②若某