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*二级倒立摆模型例1-4电阻炉微型计算机温度控制系统飞机——自动驾驶仪系统原理飞机——自动驾驶仪系统方块图发动机转速控制系统四.控制系统的基本控制方式反馈控制（闭环控制）是自控系统最基本的控制方式，应用最广。除此之外，还有开环控制方式和复合控制方式。反馈(闭环)控制：指控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向联系的控制过程。反馈控制方式是按偏差进行控制的，其特点是不论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。开环控制：指控制器与控制对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。特点是系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响。开环控制系统可以按给定量控制方式组成，也可以按扰动控制方式组成。按给定量控制的开环系统，控制作用直接由系统的输入量产生，控制精度完全取决于所用的元件及校准的精度。没有自动修正偏差的能力，抗扰动性较差。按扰动控制的开环系统，是利用可测量的扰动量，产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动对输出量的影响，这种控制方式也称顺馈控制。复合控制：把按偏差控制与按扰动控制结合起来，对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时，再组成反馈控制系统实现按偏差控制，以消除其余扰动产生的偏差，即复合控制。gsbgy*一、自动控制的基本原理与方式二、自动控制系统示例三、自动控制系统的分类四、对自动控制系统的基本要求本章主要内容第一节自动控制的基本原理与方式一、基本概念[自动控制]指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称自动控制装置或控制器)，使机器、设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(称被控制量)自动地按照预定的规律运行。[自动控制系统]由被控对象和自动控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机的整体，称为自动控制系统。研究自动控制共同规律的技术科学。[自动控制理论]飞机导航卫星导航导弹制导无人驾驶飞机二、控制系统示例例1-1水箱水位控制系统要求:在运行中容器的液面高度保持不变。试简述其工作原理，并画出系统原理方块图。原理图简化系统原理方块图方块图的绘制：（本章重点）元部件用方框表示，物理量标在信号线上，被控量在最右端，输入量在最左端。注意：方块图绘制不唯一。被控对象：水箱被控量：水箱水位控制装置：杠杆检测元件：浮球水箱水位控制主要部件从方块图可以看出系统大致工作原理，又能反映各元件之间的相互逻辑关系，为结构图引入奠定了基础。方块图的另一种绘制方法例1-2带钢连扎机架轧辊转速控制系统连轧机在轧钢过程中，通过各机架的带钢必须保持秒流量相等，否则将出现拉钢或叠钢，影响产品质量或造成故障。这就要求各机架轧辊的转速保持一定比例，而对某机架轧辊来说，即要求其转速恒定。轧辊与机架*晶闸管的结构与工作原理

常用晶闸管的结构螺栓型晶闸管晶闸管模块平板型晶闸管外形及结构晶闸管的结构与工作原理P1N1P2N2J1J2J3AGKAKG晶闸管外形、结构和电气图形符号a)外形b)结构c)电气图形符号a)c)b)AGKGKA晶闸管的结构与工作原理

晶闸管的双晶体管模型及其工作原理a)双晶体管模型b)工作原理按晶体管的工作原理u(i)pwtwtwt000i2udidb)c)d)ddaauVT1,4单相全控桥式带电阻负载电路及波形例1-2带钢连扎机架轧辊转速控制系统①受控对象：轧辊②被控量：轧辊的转速n③检测元件：测速发电机④变换和放大部件：整流装置⑤执行机构：电动机系统原理方块图工作原理：设负载扰动变化时(如变大)，则放大元件调节元件执行元件测量元件控制对象比较元件扰动被控量-给定量参考输入元件指令输入一般控制系统都可用方块图表示：反馈：取出输出量送回输入端，并与输入信号产生偏差信号的过程。正反馈、负反馈开环控制、闭环控制①测量元件：测量被控量的实际值或对被控量进行物理转换。②比较元件：将测量值和给定值进行比较，得到偏差。③放大元件：放大偏差信号。根据偏差大小产生控制信号。通常包括放大器