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基于领航-跟随的多移动机器人编队控制方法设计

摘要：随着机器人技术的快速发展，自动化产品的控制功能日渐强大，多机器人的协调合作问题已经成为一个重要的药酒方向。多机器人系统相对于单个机器人系统具有稳定性高、并行执行能力强等优点，而作为多机器人协调合作问题的主要研究内容，多移动机器人的编队控制问题一直是国内外专业学者研究的热点课题。

本课题利用了机器人之间的局部相互作用，针对非完整移动机器人运动学模型的特点，并且考虑机器人之间的交互关系是局部的，提出了一种基于领航-跟随的非完整多移动机器人分布式编队控制方法。首先，为每一个跟随者机器人提供一种分布式估计策略，用来估计领导者机器人的状态。之后，