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《自动控制原理》期末考试复习题库及答案

一、填空题（每空2分，共20分）

1.线性定常系统的传递函数定义为初始条件为零时，系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比。

2.二阶系统的标准传递函数形式为$\Phi(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2}$，其中$\zeta$称为阻尼比，$\omega_n$称为无阻尼自然振荡角频率。

3.根轨迹的分离点满足方程$\sum_{i=1}^n\frac{1}{s-p_i}=\sum_{j=1}^m\frac{1}{s-z_j}$（其中$p_i$为开环极点，$z_j$为开环零点）。

4.奈奎斯特稳定判据中，若开环传递函数在右半s平面有P个极点，则闭环系统稳定的充要条件是奈奎斯特曲线逆时针包围(-1,j0)点的次数N等于P。

5.系统的稳态误差与输入信号的形式、系统的型别及开环增益有关，对于单位斜坡输入，I型系统的稳态误差为$\frac{1}{K_v}$（$K_v$为速度误差系数）。

二、选择题（每题3分，共15分）

1.已知系统的开环传递函数为$G(s)H(s)=\frac{K}{s(s+1)(s+2)}$，其根轨迹的分支数为（）

A.1B.2C.3D.4

答案：C（根轨迹分支数等于开环极点数，此处有3个极点）

2.二阶系统当阻尼比$\zeta=0$时，其阶跃响应表现为（）

A.等幅振荡B.发散振荡C.单调上升D.衰减振荡

答案：A（无阻尼时为等幅正弦振荡）

3.采用超前校正装置改善系统性能时，主要是利用其（）

A.高频段幅值衰减特性B.相位超前特性C.低频段幅值放大特性D.相位滞后特性

答案：B（超前校正通过提供相位超前角增加相位裕度）

4.若系统的开环频率特性在$\omega_c$处的相位裕度$\gamma0$，则闭环系统（）

A.稳定B.不稳定C.临界稳定D.无法判断

答案：A（相位裕度大于0是稳定的充分条件）

5.单位反馈系统的开环传递函数为$G(s)=\frac{5}{s(s+1)}$，则其静态位置误差系数$K_p$为（）

A.0B.5C.∞D.1

答案：C（I型系统对阶跃输入的静态位置误差系数为∞）

三、简答题（每题6分，共30分）

1.简述建立控制系统数学模型的主要方法及特点。

答：主要方法包括解析法和实验法。解析法通过物理定律（如牛顿定律、基尔霍夫定律）建立微分方程，特点是理论性强，适用于结构已知的系统；实验法通过输入激励信号并测量输出响应，利用系统辨识技术建立模型，特点是实用性强，适用于难以用物理定律描述的复杂系统。

2.说明根轨迹的幅值条件和相位条件的物理意义。

答：幅值条件$|G(s)H(s)|=1$表示在根轨迹上任意点s处，开环传递函数的幅值等于1；相位条件$\angleG(s)H(s)=(2k+1)\pi$（k为整数）表示开环传递函数的相位等于±π的奇数倍。两者共同决定了闭环极点在s平面上的分布轨迹。

3.比较伯德图中对数幅频特性和对数相频特性的作用。

答：对数幅频特性主要反映系统的幅值衰减/放大特性，用于确定截止频率$\omega_c$和低频段的稳态误差特性；对数相频特性反映系统的相位滞后/超前特性，用于计算相位裕度$\gamma$，两者共同决定系统的稳定性和动态性能。

4.说明稳态误差的定义及减小稳态误差的主要措施。

答：稳态误差是指系统进入稳态后，输出量的期望值与实际值之差。减小措施包括：提高系统型别（增加积分环节个数）、增大开环增益、引入前馈补偿（复合控制）。

5.简述串联滞后校正的基本原理及适用场景。

答：滞后校正利用其高频段幅值衰减特性，降低系统的截止频率$\omega_c$，从而增加相位裕度$\gamma$，改善稳定性；同时保持低频段幅值不变，保证稳态精度。适用于原系统动态性能较差（相位裕度不足）但稳态精度已满足要求的场景。

四、计算题（共35分）

1.（10分）已知系统的微分方程为$2\ddot{y}(t)+4\dot{y}(t)+8y(t)=2r(t)$，其中r(t)为输入，y(t)为输出。求：

（1）系统的传递函数；

（2）阻尼比$\zeta$和无阻尼自然振荡角频率$\omega_n$；

（3）单位阶跃响应的超调量$\sigma\%$和调节时间$t_s$（取$\Delta=5\%$）。

解：

（1）对微分方程取拉氏变换（初始条件为零）：

$2s^2Y(s)+4sY(s)+8Y(s)=2R(s)$

传递函数$\Phi(s)=\frac{Y(s)}{R(s)}=\frac{2}{2s^2+4s+8}=\frac{1}{s^2+2s+4}$

（2）标准二阶系统形式