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2025年高性能制造工业机器人实践试卷

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.下列哪种坐标系是机器人自身固有的坐标系？()

A.世界坐标系

B.工具坐标系

C.基坐标系

D.关节坐标系

2.在工业机器人编程中，实现点位控制通常使用哪种运动指令？()

A.Lin(直线插补)

B.Cir(圆弧插补)

C.PTP(点到点运动)

D.Joint(关节运动)

3.机器人工作空间内，绝对禁止人员进入的安全区域是？()

A.静态安全区

B.慢速运动区域

C.动态安全区

D.紧急停止区域

4.下列哪种传感器常用于检测机器人末端工具中心点（TCP）的位置和姿态？()

A.距离传感器

B.视觉传感器

C.力传感器

D.接近开关

5.工业机器人进行工具中心点（TCP）标定时，通常需要确定多少个方向的矢量？()

A.1个

B.2个

C.3个

D.4个

6.机器人发生紧急情况时，按下哪个按钮可以立即切断机器人主电源？()

A.停止按钮(Stop)

B.急停按钮(EmergencyStop)

C.重启按钮(Reset)

D.顺时针运行按钮

7.机器人轨迹编程中，插补方式决定了机器人运动的平滑度和路径形状。下列哪种插补方式可以使机器人在两点间沿直线运动？()

A.圆弧插补

B.椭圆插补

C.直线插补

D.S型插补

8.机器人与PLC进行通讯时，常用的通讯协议不包括？()

A.EtherNet/IP

B.Profinet

C.ModbusTCP

D.OPCUA

9.机器人工作循环时间主要受哪些因素影响？（多选，请在答题卡上标记）()

A.程序段数量

B.单段程序执行时间

C.机器人运动速度

D.系统通讯延迟

10.高性能制造对工业机器人的主要要求不包括？()

A.高精度

B.高速度

C.高负载

D.低成本

二、填空题

1.工业机器人通常由___、___、___、___和控制系统五大部分组成。

2.机器人编程中，用于定义机器人工具（如焊枪、夹具）的姿态和位置的坐标系是___坐标系。

3.为了保证机器人操作安全，机器人工作区域通常需要设置___区、___区和___区。

4.机器人程序中，用于实现程序重复执行的指令是___。

5.机器人运动控制中，___是指机器人末端执行器在单位时间内移动的距离。

6.在机器人系统中，___是执行程序、发出指令并控制机器人各部件运行的“大脑”。

7.将机器人运动轨迹上的点按顺序连接起来的编程方式称为___编程。

8.机器人系统集成时，需要考虑机器人的___、___、___和___等因素。

9.机器人视觉系统通常包括___相机、___光源、图像采集单元和图像处理单元。

三、简答题

1.简述工业机器人基坐标系（WorldCoordinateSystem）的定义及其作用。

2.简述机器人发生碰撞后的基本处理步骤。

3.简述影响机器人轨迹精度的主要因素。

4.简述工业机器人安全操作的基本原则。

四、计算题

假设某机器人需要执行一段直线运动，起点坐标为(X1,Y1,Z1,Rx1,Ry1,Rz1)，终点坐标为(X2,Y2,Z2,Rx2,Ry2,Rz2)。机器人运动速度为V。请简述计算该段运动轨迹所需时间的基本思路，并写出计算时间的公式。（假设机器人各轴运动速度相同）

五、论述题

结合高性能制造的特点，论述在工业机器人工作站设计中，如何优化机器人运动路径以提高生产效率和精度，并分析可能遇到的主要挑战及相应的解决方案。

试卷答案

一、选择题

1.D

2.C

3.B

4.B

5.C

6.B

7.C

8.D

9.ABCD

10.D

二、填空题

1.机械结构，驱动系统，控制系统，末端执行器

2.工具

3.静态安全区，动态安全区，警示区

4.循环

5.速度

6.控制系统

7.轨迹

8.工作范围，负载能力，运动速度，精度

9.2D，3D

三、简答题

1.解析思路：基坐标系是相对于一个固定在世界上的坐标系来定义机器人位置的。它通常由一个参考点和一个参考方向确定。