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基于光流的四旋翼惯性控制系统

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摘要

在四旋翼飞行器的开发迅速发展的今天，无人机室内的定位导航仍然是一个难题，集中出现定位精度不高，数据漂移积分导致系统数据不稳定、过长的延时导致实时性不稳定等问题，提前布置室内环境提供定位信息的方案成本较高，且不符合经济效益，针对四旋翼无人机，较为常用的是光流的定位方法，在一定条件下，可以利用LK光流法和Harris角点检测等算法，提高四旋翼飞行器的定位精度和稳定性，并将该算法在载机上实现，该方法已经成为商用无人机的主流方案，具有实现简单和对芯片运算需求低的优点，意味着不会占用单片机过多资源。

本课题需要完成了整体四旋翼光流定点方案的整