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（3）步进电机驱动器的端子与接线*.PLC与步进电机驱动器，步进电机驱动器与步进电机的接线：*.步进电动机的驱动步进电动机的驱动电源主要由脉冲发生器、脉冲分配器和脉冲放大器（也称功率放大器）三部分组成。*.高速脉冲输出高速脉冲输出有脉冲串输出PTO和脉宽调制输出PWM两种形式。每个CPU有两个PTO/PWM发生器，一个发生器分配给输出端Q0.0，另一个分配给Q0.1。当Q0.0或Q0.1设定为PTO或PWM功能时，其他操作均失效。不使用PTO/PWM发生器时，Q0.0或Q0.1作为普通输出端子使用。通常在启动PTO或PWM操作之前，用复位R指令将Q0.0或Q0.1清0。*.脉冲串输出（PTO）PTO功能可输出一定脉冲个数和占空比为50%的方波脉冲。输出脉冲的个数在1-4294967295范围内可调；输出脉冲的周期以μs或ms为增量单位，变化范围分别是10～65535μs或2～65535ms。如果周期小于两个时间单位，周期被默认为两个时间单位。如果指定的脉冲数为0，则脉冲数默认为1。PTO功能允许多个脉冲串排队输出，从而形成流水线。流水线分为两种：单段流水线(流水线中只能存储一个脉冲串的控制参数）和多段流水线（需建立包络表，执行时可按包络表的顺序输出多个脉冲串）。*.每个高速脉冲发生器对应一定数量特殊标志寄存器，这些寄存器包括控制字节寄存器、状态字节寄存器和参数数值寄存器，用以控制高速脉冲的输出形式、反映输出状态和参数值。各寄存器分配如表所示。*.控制字节每个高速脉冲输出都对应一个控制字节，通过对控制字节中指定位的编程，可以根据操作要求设置字节中各控制位，如脉冲输出允许、PTO/PWM模式选择、单段/多段选择、更新方式、时间基准、允许更新等。控制字节中各控制位的功能如表所示。*.高速脉冲串输出PTO（1）周期和脉冲数（2）PTO的种类（3）中断事件类型（4）PTO的使用*.（1）周期和脉冲数周期：单位可以是微秒μs或毫秒ms；为16位无符号数据，周期变化范围是50~65535μs或2~65535ms，通常应设定周期值为偶数，若设置为奇数，则会引起输出波形占空比的轻微失真。如果编程时设定周期单位小于2，系统默认按2进行设置。脉冲数：用双字长无符号数表示，脉冲数取值范围是1~4294967295之间。如果编程时指定脉冲数为0，则系统默认脉冲数为1个。*.（4）PTO的使用使用高速脉冲串输出时，要按以下步骤进行：确定脉冲发生器及工作模式设置控制字节写入周期值、周期增量值和脉冲数(装入包络的首地址)(设置中断事件并全局开中断)执行PLS指令*.高速脉冲输出指令1．指令格式及功能PLSENQ0.X说明：1）高速脉冲串输出PTO和脉宽调制输出PWM都由PLS指令来激活；2）操作数X指定脉冲输出端子，0为Q0.0输出，1为Q0.1输出；3）高速脉冲串输出PTO可采用中断方式进行控制，而脉宽调制输出PWM只能由指令PLS来激活。功能：当使能端输入有效时，PLC首先检测为脉冲输出位（X）设置的特殊存储器位，然后激活由特殊存储器位定义的脉冲操作*.图7-15PTO脉冲输出初始化子程序//设置PTO0控制字//设置周期时间为500ms//设置脉冲数为6//定义中断程序0处理PTO0中断事件//全局中断允许//激活PTO0操作，PLS0由Q0.0输出2．PTO/PWM指令编程举例*.四、基于PLC与步进电机的小车自动往返控制项目一：步进电机正反转控制用S7-200PLC控制步进电机正转与反转。把步进电机驱动器的D2设置为OFF，即PU为步进脉冲信号，DR为方向控制信号。PLC的Q0.0输出高速脉冲至步进电机驱动器的PU端，Q0.1控制步进电机反转。对应小车的运行各输出点分配如下：正转启动，I0.0；反转启动，I0.1；向左运行，Q0.0发脉冲，Q0.1为OFF；向右运行，Q0.0发脉冲，Q0.1为ON；停止，Q0.0停止发脉冲，Q0.1为OFF。*.*.控制程序如图所示。*..综合实训项目1-步进电机的PLC控制综合实训项目1-步进电机的PLC控制.综合实训项目1-步进电机的PLC控制综合实训项目1-步进电机的PLC控制综合实训项目1-步进电机的PLC控制综合实训项目1-步进电机的PLC控制综合实训项目1-步进电机的PLC控制综合实训项目1-步进电机的PLC控制综合实训项目1-步进电机的PLC控制综合实训项目1-步进电机的