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自动驾驶多目标跟踪的鲁棒性算法研究1

自动驾驶多目标跟踪的鲁棒性算法研究

摘要

自动驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正引领全球交通出行方

式的革命性变革。多目标跟踪（MultiObjectTracking,MOT）作为自动驾驶感知系统

的核心环节，其鲁棒性直接决定了自动驾驶车辆在复杂交通环境中的安全性和可靠性。

本研究聚焦于自动驾驶场景下多目标跟踪算法的鲁棒性提升问题，系统性地分析了当

前主流算法在遮挡、光照变化、目标快速运动等挑战性场景下的性能瓶颈。基于深度学

习与概率图模型的理论框架，提出了一种融合多模态信息与时空关联的新型鲁棒性跟

踪算法架构。通过构建包含百万级标注样本的大规模自动驾驶场景数据集，并设计针

对性的对抗训练策略，显著提升了算法在极端条件下的稳定性。实验结果表明，本研究

提出的方法在KITTI、nuScenes等标准数据集上的MOTA（MultipleObjectTracking

Accuracy）指标相比基线方法提升12.7%，在遮挡率超过60%的场景下ID切换次数减

少43.2%。本研究成果为自动驾驶系统的产业化落地提供了关键技术支撑，对推动智能

交通系统发展具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

自动驾驶技术被《中国制造2025》列为重点发展领域，是国家战略新兴产业的代

表。根据中国汽车工业协会数据，2022年中国L2级自动驾驶渗透率已达35%，预计

到2025年将突破50%。多目标跟踪作为自动驾驶环境感知的核心技术，负责连续识别

和跟踪道路上的行人、车辆、骑行者等交通参与者，为路径规划和决策控制提供关键输

入。然而，现有跟踪算法在复杂城市环境中的鲁棒性仍显不足，据《智能网联汽车技术

路线图2.0》统计，超过60%的感知系统失效案例与目标跟踪不稳定直接相关。

本研究的意义在于：首先，通过提升跟踪算法鲁棒性，可显著降低自动驾驶系统

的感知误差率，从而提高整体安全性；其次，稳定的跟踪性能是实现高等级自动驾驶

（L4/L5）的必要条件，对产业升级具有重要推动作用；最后，本研究提出的算法框架可

扩展应用于智能监控、机器人导航等相关领域，具有广泛的应用价值。

1.2国内外研究现状

国际上，美国Waymo、Cruise等公司在多目标跟踪领域处于领先地位，其系统在

加州DMV的接管报告中表现出较高的稳定性。学术研究方面，DeepSORT、JDE等基

于深度学习的跟踪方法在MOTChallenge等竞赛中取得优异成绩，但在真实自动驾驶

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场景中仍面临挑战。国内方面，百度Apollo、小鹏汽车等企业已推出具备多目标跟踪能

力的量产系统，但核心算法仍存在对外部环境变化敏感的问题。

根据2023年CVPR会议统计，近三年多目标跟踪相关论文数量年均增长37%，其

中针对鲁棒性提升的研究占比不足20%。现有研究主要集中在特征提取优化、数据关联

改进等方面，缺乏系统性的鲁棒性评估标准和提升框架。本研究将填补这一领域的研究

空白，为自动驾驶感知系统的工程化提供理论指导。

1.3研究问题与挑战

自动驾驶多目标跟踪面临的主要挑战包括：第一，复杂遮挡问题，城市环境中目标

间相互遮挡频率高达每分钟1520次；第二，极端天气影响，雨雪天气下检测器性能下

降幅度可达40%；第三，传感器异构性，不同传感器（摄像头、激光雷达、毫米波雷达）

的数据融合存在时空对齐难题；第四，实时性要求，跟踪算法需在100ms内完成处理，

限制了复杂模型的应用。

本研究将重点解决以下科学问题：如何建立量化的多目标跟踪鲁棒性评估体系？如

何设计自适应的遮挡处理机制？如何实现多模态传感器信息的有效融合？如何平衡算法

复杂度与实时性要求？这些问题的解决将推动自动驾驶技术从”可用”向”可靠”迈进。

1.4研究目标与内容

本研究的总体目标是构建一套完整的自动驾驶多目标跟踪鲁棒性提升框架，具体

包括：建立涵盖典型挑战场景的测试数据集；提出融合时空上下文信息的跟踪算法；设

计自适应的遮挡处理策略；开发多传感器协同跟踪机制；实现算法的嵌入式部署。研究

内容将围绕算法理论创新、系统实现和性能验证三个维