《移动机器人原理与技术》_第一章.pptVIP

***************************************************1.2.3轮腿式移动机器人美国波士顿动力的最新机器人产品“Handle”是轮腿式移动机器人，能在多种恶劣环境下顺利行动，如山地、雪地和崎岖的地形。1.2.3轮腿式移动机器人北京理工大学运动驱动与控制研究团队研发了“北理哪吒”，是一款轮足复合式运动的机器人平台，可用于无人作战、抢险救援、物资运输、资源勘探等领域。1.2.3轮腿式移动机器人腾讯RoboticsX实验室推出了最低身高只有35厘米的轮腿式移动机器人Ollie，它可以跳上40厘米的台阶，竖直起跳高度最高可达60厘米，甚至能轻松完成360度空翻挑战；在平地上时，Ollie更像是一个“不倒翁”，能抗住各种“突发”状况。1.3移动机器人的基本结构1.3.1移动机器人的执行机构1.常见的车轮(a)标准轮(b)小脚轮(c)瑞典轮(d)球形轮移动机器人常用的车轮1.3.1移动机器人的执行机构1.常见的车轮标准轮有两个自由度，分别是围绕轮轴和接触点的转动；小脚轮有三个自由度，分别是围绕垂直轴的转动、围绕偏移的轮轴和接触点的转动。在操纵时绕偏心轴旋转，会引起加到底盘上的力。瑞典轮也称为麦克纳姆轮，车轮外缘布置的辊子轴线与车轮轴线具有一定夹角，也有三个自由度，分别围绕轮轴、辊子和接触点的转动。轮子摩擦小，可以沿可能的轨迹按照运动学原理移动；球形轮可以沿任何方向受动力而旋转。1.3.1移动机器人的执行机构2.轮式移动机器人轮子配置方式3轮移动机构1.3.1移动机器人的执行机构2.轮式移动机器人轮子配置方式图(a)所示的驱动方式为后两轮差速驱动，舵轮转向，调整舵轮角度使移动机器人在不转动车头的情况下实现变道、转向等动作，甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性。图(b)所示的驱动方式为前轮驱动加转向、后两轮随动。此种方式不需要考虑电机配合的问题。图(c)所示的驱动方式为通过两驱动轮的差动来实现转向，转向时的半径、速度、角速度，都由两个驱动轮确定。可以实现原地打转等动作，有比较强的灵活性。1.3.1移动机器人的执行机构2.轮式移动机器人轮子配置方式采用三轮机构的机器人转弯过程中形成的速度瞬心位于后两轮轴心连线上，所以即使机器人旋转半径为零，旋转中心也与车体的中心不一致。但三轮机构中具有一个明显的优点是不需要专门的悬挂系统去保持各轮与地面的可靠接触，设计中只需要注意车体中心位置合理即可。1.3.1移动机器人的执行机构2.轮式移动机器人轮子配置方式4轮移动机构1.3.1移动机器人的执行机构2.轮式移动机器人轮子配置方式图(a)中，四个车轮布置在矩形平面的四角，后两轮差速驱动，前两舵轮同步转向。图(b)中前两舵轮驱动兼转向。图(c)所示结构为四轮转向加两轮驱动方式，这种方式使得四轮移动机器人具有了横向移动的能力。采用四轮机构的移动机器人有两个缺点：一是部分四轮机构的机器人移动能力受到限制，转向运动的实现需要一定的前行行程；二是这种布局需要一个缓冲悬挂系统以保持稳定、可靠的驱动能力，另外部分结构的横滑运动必须考虑。1.3.2移动机器人的驱动系统移动机器人的驱动系统的功能是将能源动力传送到执行机构。移动机器人主要使用三种驱动方法，即液压驱动，气动驱动和电动机驱动。液压驱动就是利用液压泵对液体加压，使其具有高压势能，然后通过分流阀推动执行机构进行动作，从而达到将液体的压力使能转换成做功的机械能。1.3.2移动机器人的驱动系统液压驱动的最大特点就是动力比较大、力和力矩惯性比大、反应快，比较容易实现直接驱动，适用于要求承载能力和惯性大的场合。其缺点是多了一套液压系统，对液压元件要求高，否则容易造成液体渗漏，噪声较大，对环境有一定的污染。气压驱动的基本原理与液压驱动相似。其优点是空气来源方便、动作迅捷、结构简单、造价低廉、维修方便，其缺点是不宜进行速度控制、气压不易过高、负载能力较低等。1.3.2移动机器人的驱动系统电动机驱动是利用各种电动机产生的力或转矩直接驱动移动机器人，常见的轮式移动机器人应用的电机有四种类型：步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机和线性电机。直流伺服电机在移动机器人中使用较多，其可以通过调节电枢电压的方式控制转速，具有电源方便，响应快，信息传递、检测、处理都很方便，驱动能力较大的优点；其缺点是转速较高，必须采用减速机构将其转速降低，结构有些复杂。1.3.3移动机