《移动机器人原理与技术》_第十章.pptVIP

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2025-12-05 发布于广东
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《移动机器人原理与技术》_第十章.ppt

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**********************************************************************************************10.5.1开源机器视觉技术在ROS中的应用self.haar_minNeighbors,cv2.CASCADE_SCALE_IMAGE,(self.haar_minSize,self.haar_maxSize))#如果正面人脸匹配失败，那么就尝试匹配侧面人脸的模型iflen(faces)==0andself.cascade_2:faces=self.cascade_2.detectMultiScale(input_image,10.5.1开源机器视觉技术在ROS中的应用self.haar_scaleFactor,self.haar_minNeighbors,cv2.CASCADE_SCALE_IMAGE,(self.haar_minSize,self.haar_maxSize))returnfacesdefcleanup(self):printShuttingdownvisionnode.10.5.1开源机器视觉技术在ROS中的应用cv2.destroyAllWindows()if__name__==__main__:try:#初始化ros节点rospy.init_node(face_detector)faceDetector()rospy.loginfo(Facedetectorisstarted..)rospy.loginfo(PleasesubscribetheROSimage.)10.5.1开源机器视觉技术在ROS中的应用rospy.spin()exceptKeyboardInterrupt:printShuttingdownfacedetectornode.cv2.destroyAllWindows()（2）编写启动文件face_detector.launch调用face_detector.py文件并配置一些相关的参数，实现人脸功能的调用，face_detector.launch文件内容如下：launchnodepkg=robot_visionname=face_detector10.5.1开源机器视觉技术在ROS中的应用type=face_detector.pyoutput=screenremapfrom=input_rgb_imageto=/usb_cam/image_raw/rosparamhaar_scaleFactor:1.2haar_minNeighbors:2haar_minSize:40haar_maxSize:60/rosparam10.5.1开源机器视觉技术在ROS中的应用paramname=cascade_1value=$(findrobot_vision)/data/haar_detectors/haarcascade_frontalface_alt.xml/paramname=cascade_2value=$(findrobot_vision)/data/haar_detectors/haarcascade_profileface.xml//node