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工业机器人维护与保养指导

一、概述

工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其稳定、高效的运行是保障生产线畅通和产品质量的关键。科学合理的维护与保养工作，不仅能够显著延长机器人的使用寿命，降低故障率，更能确保其在长期运行中保持高精度和高可靠性，从而为企业创造更大的经济效益。本指导旨在提供一套系统、实用的工业机器人维护保养方法，供相关技术人员参考执行。

二、维护保养的安全须知

在进行任何维护保养工作之前，安全始终是首要原则。必须严格遵守以下安全规定：

1.断电上锁挂牌（LOTO）：在对机器人进行维护保养操作前，务必切断机器人控制系统及相关外围设备的主电源，并执行挂牌上锁程序，防止意外启动。确认电源已完全切断，并等待电容放电完毕。

2.佩戴个人防护装备（PPE）：根据作业内容，穿戴合适的防护用品，如安全帽、安全鞋、防护眼镜、防护手套等。在进行焊接机器人维护或进入粉尘环境时，需佩戴相应的呼吸防护设备。

3.熟悉机器人工作范围：明确机器人的运动极限和危险区域，确保在维护作业时，身体各部位不会进入机器人的自动运动范围。

4.使用正确工具：使用制造商推荐或符合规格的工具进行操作，避免因工具不当造成设备损坏或人员伤害。

5.禁止单独作业：复杂的维护保养工作应至少两人在场，以便在紧急情况下互相照应。

6.遵循制造商指南：所有维护保养操作均应参考机器人制造商提供的官方技术手册和安全规范。

三、日常点检

日常点检是预防性维护的基础，应由操作人员或维护人员在每班开始前或结束后进行，主要通过目视、听觉、触觉等简单方式进行检查，内容包括：

1.机器人本体：

*检查机器人各轴运动是否顺畅，有无异常声响或卡顿。

*检查电缆、气管有无破损、老化、扭曲或过度拉伸现象，连接接头是否牢固。

*检查末端执行器（如抓手、焊枪）安装是否牢固，有无松动或损坏。

*观察机器人表面有无油污、锈蚀、变形或异物附着。

2.控制柜：

*检查控制柜内有无异响、异味（如烧焦味）。

*检查控制柜冷却风扇运行是否正常，滤网是否清洁。

*观察各指示灯状态是否正常，有无报警信息。

3.外围设备：

*检查传感器、光电开关等检测装置是否清洁、位置是否正确。

*确认安全围栏、急停按钮等安全装置功能完好。

4.气源/液压源（如适用）：

*检查气压/液压是否在正常范围，管路有无泄漏。

四、定期保养

定期保养根据保养周期可分为每周、每月、每季度、每半年及年度保养，具体周期应结合机器人的工作负荷、运行环境及制造商建议综合确定。

（一）每周保养

1.清洁：

*彻底清洁机器人本体、控制柜外部及示教器，去除油污、粉尘。

*清洁控制柜进气滤网，必要时用压缩空气吹净（注意压缩空气压力不宜过高，避免损坏滤网）。

2.紧固：

*检查机器人各轴关节、底座固定螺栓及末端执行器连接螺栓的紧固情况，按规定扭矩进行复紧。

3.润滑：

*对机器人手腕等需要手动润滑的部位，按制造商要求加注指定型号的润滑脂。

4.功能检查：

*测试急停按钮、操作模式选择开关等安全功能是否正常。

*检查示教器按键、摇杆操作是否顺畅，显示屏有无异常。

（二）每月/每季度保养

1.详细清洁与检查：

*清洁机器人电机散热风扇罩，确保散热良好。

*检查电缆拖链运行是否顺畅，内部电缆有无磨损。

*检查平衡缸（如适用）的气压或液压，确保其在规定范围。

2.润滑系统检查：

*检查各轴减速器润滑油/脂的油位及污染情况，按需补充或更换（参考制造商推荐周期）。

*确认自动润滑系统（如配备）工作正常，油脂管路无堵塞。

3.电气系统检查：

*检查控制柜内各接线端子、连接器有无松动、氧化现象。

*检查接地电阻是否符合要求。

4.运动精度检查：

*通过简单的定位测试，检查机器人重复定位精度是否在可接受范围内。

（三）半年/年度保养

此类保养通常需要更专业的知识和工具，建议由经过培训的专业维护人员或厂家服务工程师进行。

1.深度保养：

*检查或更换控制柜内关键部件的冷却风扇、电源模块电容等易损件。

*检查或更换各轴减速器润滑油（根据运行小时数或制造商规定）。

*检查伺服电机的碳刷磨损情况（如为有刷电机），按需更换。

2.精度校准：

*使用激光干涉仪等专业设备对机器人进行几何精度和动态性能校准。

3.系统备份与检查：

*对机器人控制系统的程序、参数进行备份，确保数据安全。

*检查系统软件版本，评估是否需要更新以获得更好的性能或修复已知bug。

4.机械结构检查：

*检查机器人各轴轴承、齿轮箱的运行状态，有无异常振动或温