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工业机器人技术与应用习题+参考答案

一、选择题

1.工业机器人的运动自由度通常不包括以下哪种？()

A.直线移动自由度

B.旋转自由度

C.振动自由度

D.摆动自由度

答案：C

解析：工业机器人的运动自由度一般包括直线移动自由度（如沿X、Y、Z轴的直线移动）、旋转自由度（绕轴的转动）和摆动自由度等。而振动自由度并不是工业机器人常见的运动自由度类型，它通常不是机器人设计和控制中重点关注的运动形式。

2.以下哪种传感器常用于工业机器人的视觉系统？()

A.温度传感器

B.压力传感器

C.摄像头

D.加速度传感器

答案：C

解析：在工业机器人的视觉系统中，需要获取物体的图像信息来实现定位、识别等功能。摄像头可以捕捉物体的图像，为视觉系统提供基础数据。温度传感器用于测量温度，压力传感器用于测量压力，加速度传感器用于测量加速度，它们都不能直接用于视觉系统获取图像信息。

3.工业机器人的重复定位精度是指()。

A.机器人末端执行器实际到达位置与目标位置的接近程度

B.机器人在同一条件下，重复定位若干次时，其位置的分散程度

C.机器人各关节运动的精确程度

D.机器人完成任务的时间精度

答案：B

解析：重复定位精度是衡量工业机器人性能的一个重要指标，它描述的是机器人在相同的运动指令下，多次重复到达同一位置时，实际位置的分散程度。选项A描述的是定位精度；选项C强调的是关节运动的精确程度，与重复定位精度概念不同；选项D的时间精度与重复定位精度并无直接关联。

4.工业机器人的编程方式不包括以下哪种？()

A.示教编程

B.离线编程

C.语音编程

D.在线编程

答案：C

解析：工业机器人常见的编程方式有示教编程，即操作人员通过手动操作机器人，记录下运动轨迹和动作，让机器人重复执行；离线编程是利用计算机软件在离线状态下进行编程，生成机器人的运动程序；在线编程则是在机器人运行过程中实时进行编程修改。而语音编程目前在工业机器人领域并不是普遍采用的编程方式。

5.工业机器人的手腕通常具有()个自由度。

A.1-2

B.2-3

C.3-4

D.4-5

答案：B

解析：工业机器人的手腕主要用于调整末端执行器的姿态，一般具有2-3个自由度，常见的有俯仰、偏摆和旋转等运动，以满足不同的作业需求。

6.以下哪种驱动方式在工业机器人中应用最广泛？()

A.液压驱动

B.气压驱动

C.电动驱动

D.机械驱动

答案：C

解析：电动驱动具有控制精度高、响应速度快、易于实现数字化控制等优点，在工业机器人中应用最为广泛。液压驱动虽然输出力大，但存在泄漏、维护复杂等问题；气压驱动的输出力相对较小，精度也较低；机械驱动的灵活性较差，不能很好地满足工业机器人多样化的运动需求。

7.工业机器人的工作空间是指()。

A.机器人安装的空间大小

B.机器人能够到达的所有空间区域

C.机器人操作的工件所占的空间

D.机器人控制系统所在的空间

答案：B

解析：工作空间是工业机器人的一个重要参数，它定义了机器人末端执行器能够到达的所有空间位置的集合。选项A描述的是安装空间；选项C指的是工件所占空间；选项D是控制系统的放置空间，都不是工作空间的定义。

8.工业机器人的末端执行器根据用途不同可分为多种类型，以下不属于常见末端执行器的是()。

A.夹爪

B.喷枪

C.传感器

D.焊接枪

答案：C

解析：夹爪用于抓取物体，喷枪用于喷涂作业，焊接枪用于焊接操作，它们都是工业机器人常见的末端执行器，直接用于完成特定的工作任务。而传感器是用于获取机器人周围环境信息或自身状态信息的设备，不属于末端执行器。

9.工业机器人的运动学主要研究()。

A.机器人的动力学特性

B.机器人的运动轨迹规划

C.机器人各关节的运动关系和末端执行器的位置、姿态与关节变量之间的关系

D.机器人的控制算法

答案：C

解析：运动学主要研究物体的运动，对于工业机器人来说，就是研究各关节的运动关系以及末端执行器的位置、姿态与关节变量之间的数学关系。选项A的动力学特性涉及到力和运动的关系；选项B的运动轨迹规划是在运动学基础上进行的路径规划；选项D的控制算法是用于实现对机器人运动的控制，它们都不属于运动学的主要研究内容。

10.工业机器人在进行弧焊作业时，通常采用()作为末端执行器。

A.点焊枪

B.弧焊枪

C.激光切割头

D.打磨头

答案：B

解析：弧焊作业需要专门的弧焊枪来实现焊接过程。点焊枪主要用于点焊作业；激光切割头用于激光切割；打磨头用于打磨操作，它们都不适合弧焊作业。

二、填空题

1.工业机器人按坐标形式可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、______和关节坐标机器人。

答案：球坐标机器人解