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基于车路协同的自动驾驶车辆编队行驶控制系统1

基于车路协同的自动驾驶车辆编队行驶控制系统

摘要

本文系统性地研究了基于车路协同技术的自动驾驶车辆编队行驶控制系统，旨在

通过车路云一体化架构实现多车协同行驶的智能化与高效化。报告首先分析了当前自

动驾驶技术的发展现状与车路协同技术的应用前景，指出了传统单车智能在编队行驶

中的局限性。在此基础上，构建了基于V2X通信的编队控制理论框架，详细阐述了协

同感知、决策规划与控制执行的底层逻辑。研究采用分层控制架构，结合模型预测控制

(MPC)与强化学习算法，设计了多场景下的编队控制策略。通过仿真平台验证，系统在

典型城市道路环境下可实现510辆车的稳定编队行驶，车间距控制精度达±0.5米，能

效提升1520%。报告还提出了系统实施的技术路线图，包括硬件部署、软件开发与测试

验证三个阶段，并分析了可能面临的技术风险与政策风险，提出了相应的保障措施。本

研究为智能交通系统的发展提供了理论支撑与实践参考，对推动自动驾驶商业化进程

具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着人工智能、5G通信和物联网技术的快速发展，自动驾驶已成为全球汽车产业

转型升级的重要方向。根据中国汽车工程学会发布的《节能与新能源汽车技术路线图

2.0》，预计到2030年，我国L3级及以上自动驾驶车辆渗透率将达到20%。然而，传统

单车智能自动驾驶系统存在感知范围有限、决策响应滞后等问题，难以满足复杂交通环

境下的安全行驶需求。车路协同技术通过车辆与基础设施的实时信息交互，可有效弥补

单车智能的不足，为自动驾驶车辆提供超视距感知和协同决策能力。

车辆编队行驶作为自动驾驶的重要应用场景，在物流运输、公共交通等领域具有广

阔前景。研究表明，通过精确的车间距控制，编队行驶可降低空气阻力2030%，从而显

著提升燃油经济性。同时，编队行驶还能提高道路容量，缓解交通拥堵。据世界银行测

算，在城市快速路场景下，自动驾驶车辆编队行驶可使道路通行能力提升40%以上。因

此，研究基于车路协同的编队行驶控制系统，对推动智能交通系统发展、实现”双碳”目

标具有重要战略意义。

1.2国内外研究现状

在国际上，美国、欧盟等发达国家和地区已开展多项车路协同编队行驶研究项目。

美国PATH项目最早开展了车辆编队控制研究，提出了基于领航跟随模式的控制策略。

欧洲SARTRE项目成功实现了多辆卡车的高速公路编队行驶，车间距稳定控制在10

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米以内。日本SAKURA项目则专注于城市环境下的自动驾驶编队，开发了基于V2X

的协同感知系统。

国内研究起步较晚但发展迅速。清华大学、同济大学等高校在编队控制算法方面取

得了重要进展，提出了基于模型预测控制(MPC)的分布式编队控制方法。百度Apollo、

华为等企业也在积极开展车路协同技术布局。根据中国智能交通产业联盟统计，截至

2022年，全国已建成超过30个智能网联汽车测试示范区，为编队行驶技术验证提供了

良好基础。然而，现有研究多集中在高速公路场景，针对城市复杂环境的编队控制仍面

临诸多挑战。

1.3研究内容与框架

本报告围绕车路协同环境下的自动驾驶车辆编队行驶控制系统展开研究，主要内

容包括：系统架构设计、协同感知方法、编队控制算法、通信协议优化、仿真验证平台

构建等。报告采用理论分析与实验验证相结合的研究方法，首先建立车路协同系统的数

学模型，然后设计分层控制架构，最后通过仿真实验验证系统性能。

全文共分为十四章节：第一章为引言；第二章分析政策与行业环境；第三章诊断现

状与问题；第四章阐述理论基础；第五章设定研究目标；第六章提出技术路线；第七章

设计实施方案；第八章进行经济效益分析；第九章评估风险；第十章制定保障措施；第

十一章规划阶段成果；第十二章建立评价指标；第十三章总结结论；第十四章展望未来

发展方向。各章节层层递进，形成完整的研究体系。

政策与行业环境分析

2.1国家政策支持

近年来，我国政府高度重视智能网联汽车产业发展，出台了一系列支持政策。2020

年，国家发改委等11部门联合发布《智能汽车创新发展战略》，明确提出构建协同开放

的智能汽车技术创新体系和产业生态。2021年，工