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2025年人形机器人麦克风阵列声音定位实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

考生须知：

1.请在规定时间内完成所有题目。

2.请保持卷面整洁，字迹清晰。

3.请将所有答案写在答题纸上，写在试卷上无效。

一、

简述人形机器人应用麦克风阵列进行声音定位的主要优势。至少列举三点，并简要说明每点优势的具体含义。

二、

设一个线性麦克风阵列包含M个全向麦克风，沿x轴等间距排列，相邻麦克风间距为d。假设来自空间某点声源的声音信号到达第m个麦克风的信号为\(s_m(t)\)，且已知该声源在x-y平面内的方位角（相对于阵列法线方向）为\(\theta\)，俯仰角为\(\phi\)。请推导基于远场假设和到达时间差（TDOA）的声源方位角\(\theta\)的计算公式。说明推导过程中涉及的关键假设和步骤。

三、

描述波束形成（Beamforming）技术的基本原理。区分并简要说明非自适应波束形成（如固定波束形成）和自适应波束形成（如MVDR波束形成）的区别。在哪种场景下，自适应波束形成可能更具优势？

四、

在实际的人形机器人应用中，麦克风阵列可能安装在机器人的头部或身体其他部位。简述安装位置和阵列形状（如线性、圆形、方形）的选择需要考虑哪些因素？这些因素如何影响声音定位的性能？

五、

假设你需要设计一个用于人形机器人在室内环境中进行声音源定位的系统。请简述你会如何选择麦克风阵列的参数，包括至少三个方面（如麦克风数量、类型、间距、排列方式），并说明选择这些参数时分别考虑了哪些具体因素。

六、

在进行麦克风阵列声音定位实验时，数据采集和预处理环节至关重要。请列举至少三种可能影响定位精度的噪声或干扰源，并针对其中一种噪声或干扰，简述一种可能的预处理方法及其原理。

七、

比较并简要说明到达时间差（TDOA）定位方法和基于多普勒效应的定位方法（如FDOA）在原理、实现复杂度、对声源运动状态的要求以及应用场景上的主要区别。

八、

在实际应用中，如何评估一个麦克风阵列声音定位系统的性能？请列举至少三个关键的性能指标，并简要说明每个指标的含义及其衡量标准。

九、

假设你使用TDOA算法进行声音定位，但发现定位结果存在较大的系统误差。请分析可能存在哪些主要的系统误差来源（至少列举三种），并提出至少一种减小这些误差的方法。

十、

结合人形机器人的特点（如可能移动、姿态变化、多传感器融合需求等），设想一个利用麦克风阵列声音定位能力的具体应用场景，并简述该场景下系统需要克服的技术挑战以及可能的解决方案。

试卷答案

一、

人形机器人应用麦克风阵列进行声音定位的主要优势包括：

1.空间分辨率高：相比单个麦克风，阵列能提供更精确的声源方位信息，有助于区分靠近的声源。解析思路：利用多个麦克风接收到的信号时差或相位差，通过几何或信号处理方法解算声源位置，距离越近，时差/相位差越明显，可分辨性越强。

2.抑制环境噪声：阵列处理技术（如波束形成）可以在保留目标声源信号的同时，抑制来自其他方向的噪声或干扰，提高信噪比。解析思路：波束形成可以通过调整阵列各麦克风信号的加权组合，使主瓣指向目标声源方向，同时使旁瓣和零陷指向噪声源方向，从而增强目标信号，抑制背景噪声。

3.适应特定场景：可根据机器人任务需求设计不同几何形状和规模的阵列，并集成头部运动补偿或自适应算法，提高在复杂动态环境下的定位性能和鲁棒性。解析思路：不同的阵列结构（线性、平面、球面）和大小影响空间覆盖范围和分辨率；集成于机器人头部可利用头部运动信息补偿声源相对机器人位置的变动；自适应算法能实时调整权重，应对环境变化和未知干扰。

二、

基于远场假设和TDOA的方位角\(\theta\)计算公式推导：

远场假设：声波到达每个麦克风时，其波前近似为平面波。

设声源位置为\((x_s,y_s,z_s)\)，第m个麦克风位置为\((x_m,y_m,z_m)\)。

相邻麦克风间距为d，\(m=1,2,...,M\)。

则声源到第m个麦克风的距离\(R_m\approx\sqrt{(x_s-x_m)^2+(y_s-y_m)^2+(z_s-z_m)^2}\)。

到达时间差\(\Deltat_{m,n}=t_m-t_n=\frac{R_m-R_n}{c}\)，其中c为声速。

对于远场平面波，可以近似\(R_m\approx\sqrt{(x_s-x_m)^2+(y_s-y_m)^2}/\cos(\phi)\approx\sqrt{(x_s-x_m)^2+(y_s-y_m)^2}