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机械工程控制基础期末试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.已知系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^2+3s+2)，请求该系统的零点和极点。

2.描述开环传递函数和闭环传递函数的区别。在什么情况下，闭环传递函数可以简化为G(s)？

3.什么是控制系统的类型（或称阶次）？传递函数G(s)=10/(s(s^2+s+1))是几型系统？

二、

1.系统的闭环特征方程为s^3+7s^2+17s+10=0。试用劳斯判据判断该闭环系统的稳定性。

2.若系统的特征方程为s^4+2s^3+3s^2+4s+5=0，试用劳斯判据判断该系统的稳定性，并指出系统可能存在的右半s平面根的数量。

3.系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s+1)(s+5))。为使系统在单位阶跃输入下输出响应无超调，开环增益K应如何选取？简述理由。

三、

1.已知二阶系统的传递函数为G(s)=ωn^2/(s^2+2ζωns+ωn^2)，其中ωn=10rad/s，ζ=0.5。请计算该系统在单位阶跃输入下的峰值时间tp、上升时间tr和调整时间ts（取允许误差为5%）。

2.系统的传递函数为G(s)=1/(s(s+2))。请计算该系统在单位阶跃输入下的稳态误差ess。

3.已知系统单位阶跃响应的曲线如下（仅为描述，无实际图形）：

*系统响应无振荡，最终稳态值为1。

*上升时间tr≈0.5s。

*峰值时间tp≈1s。

*超调量σ%≈5%。

请根据这些信息，大致判断该二阶系统的阻尼比ζ和自然频率ωn的取值范围。

四、

1.已知系统开环传递函数G(s)H(s)=K(s+1)/(s(s-1)(s+2))。请绘制该系统的根轨迹图（无需精确计算，只需大致形状）。

2.在根轨迹图上，如何判断闭环系统的稳定性？如何确定闭环极点的位置？

3.什么是主导极点？在分析高阶系统动态性能时，如何利用主导极点的概念进行近似估算？

五、

1.什么是频率特性的物理意义？常用哪些方法来实验测定系统的频率特性？

2.已知系统的开环传递函数G(s)H(s)=10/(s(s+1))。请绘制该系统的波特图（BodePlot），包括幅频特性曲线和相频特性曲线（无需精确计算，只需定性形状和关键点）。

3.什么是奈奎斯特稳定性判据？简述其基本原理。如何用奈奎斯特图判断闭环系统的稳定性？

六、

1.什么是系统的相频特性γ(ω)？它与系统的稳定性有什么关系？（例如，根据增益裕度和相位裕度的定义来联系）。

2.什么是系统的增益裕度Kg和相位裕度Φm？它们分别表示什么意义？理想的控制系统希望它们具有怎样的特性？

3.对于一个稳定的系统，若其相频特性γ(ω)在ω=ωc处等于-180°，且此时幅频特性|G(jω)|的值为M，请说明此时系统的增益裕度Kg和相位裕度Φm的情况。

七、

1.什么是控制系统的校正？常用的校正方法有哪些？

2.超前校正网络（LeadCompensation）具有什么特点？主要用来改善系统的哪种性能？

3.滞后校正网络（LagCompensation）具有什么特点？主要用来改善系统的哪种性能？在使用滞后校正时，需要注意什么问题？

八、

1.什么是状态变量？状态空间方程由哪两部分组成？

2.已知系统的传递函数G(s)=2/(s+1)。请建立该系统的状态空间表达式（至少给出两种不同的形式，例如，可控标准型、对角标准型）。

3.什么是状态可控性和状态可观测性？它们分别对系统的设计意味着什么？

九、

1.系统的状态方程为：

X?=[-21][x1]+[1]u

[-1-3][x2][0]

Y=[10][x1]+[0]u

[01][x2]

其中u为输入，Y为输出。请计算该系统的传递函数G(s)。

2.判断下列系统是否可控：

A=[01]B=[1]

[-2-1][1]

3.判断下列系统是否可观测：

A=[10]B=[1]

[01][0]

C