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有限时间ADP算法赋能状态时滞非线性系统的ε-最优控制探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科学与工程领域中，状态时滞非线性系统广泛存在于各个实际应用场景，其控制问题一直是控制领域的研究重点和难点。例如在机器人控制领域，由于信号传输速度的限制以及机械结构的物理特性，机器人各关节的运动指令传输和反馈过程中不可避免地会产生时间延迟，同时机器人的动力学模型往往呈现出高度的非线性，其运动涉及到复杂的多体动力学相互作用，如不同关节的惯性、摩擦力以及重力的耦合影响。在飞行器飞行控制中，从飞行员发出操作指令到飞行器执行相应动作，信号在电子系统和机械传动系统中的传输会产生时滞，而且飞行器在飞行过程中，其空气动力学特性会随着飞行姿态、速度和高度的变化而发生非线性改变，例如在高速飞行时，空气的压缩性和粘性效应会导致飞行器的气动力呈现出复杂的非线性关系。化工过程控制同样如此，在化学反应过程中，物料的传输、混合以及反应的进行都需要一定时间，从而引入时滞，并且化学反应本身通常具有非线性特性，反应速率与温度、浓度等因素之间的关系往往不能用简单的线性模型来描述。

时滞的存在使得系统动态行为变得更加复杂，它就像一个隐藏在系统中的“定时炸弹”，可能导致系统的输出不能及时响应输入的变化，使得系统的稳定性和性能受到严重威胁。例如，在一个简单的反馈控制系统中，若存在时滞，反馈信号不能及时到达控制器，控制器基于过时的信息进行决策，可能会导致系统产生振荡甚至失稳。而对于非线性系统，由于其输入输出关系不满足线性叠加原理，使得系统的分析和控制难度大幅增加。例如，一些非线性系统可能存在多个平衡点，系统在不同的初始条件下可能会收敛到不同的平衡点，这给系统的稳定性分析带来了极大的挑战。当状态时滞与非线性特性同时存在于系统中时，系统的复杂性进一步提升，传统的控制方法难以满足实际应用对系统性能的要求。

为了实现对状态时滞非线性系统的有效控制，众多学者进行了大量的研究。其中，有限时间ADP算法作为一种有效的控制策略，近年来受到了广泛关注。有限时间ADP算法是一种基于模型的控制方法，它融合了动态规划和强化学习的思想，通过迭代学习的方式逼近最优控制策略。该算法能够在有限的时间内使系统达到期望的性能指标，具有较好的实时性和适应性。与传统控制方法相比，有限时间ADP算法不需要精确的系统模型，能够自适应地调整控制策略以应对系统的不确定性和时变特性。在处理状态时滞非线性系统时，有限时间ADP算法可以通过合理的设计和优化，有效地克服时滞和非线性带来的困难，实现系统的稳定控制和性能优化。

在状态时滞非线性系统中，实现ε-最优控制具有重要的现实意义。ε-最优控制的目标是在一定的误差范围内，使系统的性能指标达到最优。在实际应用中，由于系统模型的不确定性、外界干扰以及测量误差等因素的存在，很难实现严格意义上的最优控制。而ε-最优控制能够在考虑这些实际因素的情况下，找到一个近似最优的控制策略，使得系统在满足一定性能要求的同时，具有较强的鲁棒性和可靠性。例如，在工业生产过程中，采用ε-最优控制可以在保证产品质量的前提下，提高生产效率，降低生产成本；在航空航天领域，ε-最优控制可以确保飞行器在复杂的飞行环境下安全、稳定地运行。因此，研究基于有限时间ADP算法的状态时滞非线性系统ε-最优控制，对于推动控制理论的发展以及解决实际工程中的控制问题具有重要的理论和现实意义。

1.2国内外研究现状

在有限时间ADP算法的研究方面，国内外学者取得了一系列成果。国外学者PowellWB详细阐述了ADP解决维数灾的问题并给出未来改进方向。HanselmannT等人研究了连续时间系统的自适应动态规划方法及其应用。Al-TamimiA，LewisFL，Abu-KhalafM等人运用ADP方法求解了一般离散时间非线性系统的HJB方程，并对迭代ADP算法的收敛性进行了严格数学证明，为迭代ADP算法在离散非线性系统控制中的应用提供理论基础。国内方面，林小峰等学者对系统进行变化，重新定义性能指标函数，引入合适泛函解决控制带饱和问题，并通过迭代ADP算法解决无限时间下控制带时滞且饱和离散非线性系统最优控制。丁强针对现有有限时间ADP算法需已知一步容许控制序列且采用BP网络实现的不足，提出两种改进思路，分别命名为改进算法1和改进算法2，并证明了收敛性，还将改进算法用于求解输入含死区和跟踪控制问题。

对于状态时滞非线性系统控制的研究，国内外也有丰富成果。在稳定性分析方面，诸多理论和方法不断涌现，如利用Lyapunov稳定性理论分析系统稳定性。在控制策略设计上，有学者提出滑模控制、自适应控制等策略来