中海大轮机自动化课件04控制器的作用规律.pptVIP

第四章控制器的作用规律§4-0引言§4-0引言§4-1两位式控制器§4-1两位式控制器§4-2比例作用规律§4-2比例作用规律§4-2比例作用规律§4-2比例作用规律§4-2比例作用规律§4-2比例作用规律§4-2比例作用规律§4-2比例作用规律§4-2比例作用规律§4-2比例作用规律§4-2比例作用规律§4-2比例作用规律§4-3积分作用规律§4-3积分作用规律§4-3积分作用规律§4-4比例积分作用规律§4-4比例积分作用规律§4-4比例积分作用规律§4-4比例积分作用规律§4-4比例积分作用规律§4-5比例微分作用规律§4-5比例微分作用规律§4-5比例微分作用规律§4-6比例积分微分作用规律§4-6比例积分微分作用规律§4-7控制器作用规律的实现方法§4-7控制器作用规律的实现方法§4-7控制器作用规律的实现方法ST§4-0引言§4-1两位式控制器§4-2比例作用规律§4-3积分作用规律§4-4比例积分作用规律§4-5比例微分作用规律§4-6比例积分微分作用规律§4-7控制器作用规律的实现方法输出特性曲线结束ST控制器是组成控制系统的基本环节之一，也是系统中控制仪表的核心部分。根据控制要求和控制对象的特性，应采用不同作用规律的控制器。ST控制器的两个研究方面：作用规律：p(t)=f(e(t))，即传递函数的结构。也称控制规律或调节规律。2.作用强度：每一种作用规律的控制强度。反映在传递函数中，就是其分子和分母中的各项系数。ENDST被控量在设定的上限和下限之间变化，调节器的输出只有两个状态（0或1）。Fig.4-2Fig.4-3例1浮子式锅炉水位的两位控制。被控量输出曲线STFig.4-4例2两位式压力开关。END下限值（P下）：由给定值弹簧设定上限值（P上）：由幅差弹簧设定P上=P下+ΔP若压力整定范围P下=0kg/cm2～8kg/cm2，ΔP=0.7kg/cm2～2.5kg/cm2，要求范围为6.4kg/cm2～7.5kg/cm2，则调整方法为：（1）调整给定螺钉，使指针指在6.45kg/cm2上；（2）调整幅差弹簧2.2格ST比例作用规律（P）：控制器的输出变化量与输入（偏差）变化量成比例。K——比例系数ST例：浮子式水位比例控制系统比例带δ（或PB）：当控制器的输出作100%变化时，其输入量变化（数值上等于被控量的变化）的百分数。图4-5ST比例控制器的输出曲线：tthμΔht0t0比例控制器的特点：存在静态偏差原因：控制器的输出依赖于偏差的存在而存在。δ↑→比例作用↓→静态偏差↑δ↓→比例作用↑→静态偏差↓ST采用比例控制器的单容水柜水位控制系统过渡过程：＋－－＋△λGf(s)GO(s)GQ(s)GC(s)Gm(s)hh0h△Q△Q1△Q2△h△μ△λ↑→h↓ST－－GO(s)GQ(s)GC(s)Gm(s)h△Q△Q1或△Q2△λST＋－＋GO(s)GQ(s)GC(s)Gm(s)hh0h△h△μ－△λST＋h0h－△λh△λ-1STh△λ-1h△λ-1STST从传递函数可以看出，这是一个一阶惯性系统，若关小出水阀，即，则可求出其过渡过程曲线如图4-9所示。特点：（1）非周期过程，不会产生振荡；（2）有差控制，且比例系数KP越大（或δ越小），静态偏差越小。ST采用比例控制器的双容水柜水位控制系统过渡过程：图4-10对象传递函数系统传递函数ST比例带δ对控制系统过渡过程的影响：图4-11表4-1ENDST积分作用（I）：控制器的输出与输入之间呈积分关系。TI——积分时间。TI↑→积分作用↓hμt