嵌入式系统基础教程.docx

第一章嵌入式系统概述

嵌入式系统：从技术的角度定义：以应用为中心，以计算机

技术为基础，软件硬件可裁剪，适用应用系统对功能、可靠性、

成本、体积、功耗严格要求的通用计算机系统。

从系统的角度定义：嵌入式系统是设计完成复杂功能的硬件

和软件，并使其紧密耦合在一起的计算机系统。术语嵌入式反应

了这些系统通常是更大系统中的一个完整的部分。称为嵌入的系

统。

嵌入式处理器：嵌入式系统的核心，是控制，辅助系统运行

的硬件单元。

1.1.2嵌入式系统的定义及特点

可以将嵌入式系统定义成“嵌入到对象体系中得专用计算机

应用系统”。

1.嵌入式系统的特点

按照嵌入式系统的定义，嵌入式系统有3个基本特点，

即“嵌入性”、“内含计算机”与“专用性”。

1.1.3嵌入式系统的未来

微处理器的处理能力按莫尔定律预计的速度在增加。该定律

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认为集成电路和晶体管个数每18个月翻一番。

1.2嵌入式处理器（与系统之间的关系）

一类嵌入式处理器注重尺寸、能耗和价格。

另一类嵌入式处理器更关注性能。

还有一类嵌入式处理器关注全部4个需求——性能、尺寸、

功耗和价格。

1.2.2☆嵌入式系统的分类

1.嵌入式微处理器(EMPU)

嵌入式微处理器的基础是通用计算机中的CPU。

2.微控制器（MCU）（包括嵌入式微处理器）

微控制器又称单片机，就是将整个计算机系统集成到一块

芯片中。

3.DSP处理器（DSP）（哈佛结构）

在数字滤波、FFT、频谱分析等方面，DSP算法正在大量

进入嵌入式领域。

4.片上系统（SoC）

SoC可以分为通用和专用两类。

1.3嵌入式操作系统

1.3.1嵌入式操作系统简介

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分时操作系统的主要目的是让多个计算机用户能共享系

统的资源，能及时地响应和服务于联机用户，只具有很弱的实时

功能，但与真正的实时操作系统仍然有明显的区别。

实时操作系统应具备以下特点：

1.异地的时间响应。

2.切换时间和中断延迟时间确定。

3.优先级中断和调度。

4.抢占式调度。

5.内存锁定

6.连续文件。

7.同步

实时操作系统是事件驱动的，能对来自外界的作用和信号在

限定的时间范围内作出响应。

实时操作系统可以分为一般实时操作系统和嵌入式实时操

作系统两种。

一般实时操作系统与嵌入式实时操作系统的主要区别在于

应用场合和开发过程。

一般实时操作系统应用于实时处理系统的上位机和实时

查询系统等实时性较弱的实时系统中，并且提供了开发、调试、

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运用一致的环境。

嵌入式实时操作系统应用于实时性要求的实时控制系统

中，而且应用程序的开发过程是通过交叉开发来完成的，即开发

环境与运行环境不一致。

1.3.2嵌入式操作系统基本概念

1前后台系统

对于基于芯片开发来说，应用程序一般是一个无限的循环，

可称为前后台系统或超循环系统。循环中调用响应的函数完成响

应的操作，这部分可以看成后台行为；中断服务程序处理异步事

件，这部分可以看成前台行为。后台可可以叫做任务级，前台也

可以叫做中断级。

2操作系统

操作系统是计算机中最基本的程序，操作系统的作用：负责

计算机系统中全部软硬资源的分配与回收、控制与协调等并发的

活动；提供用户接口，使用户获得良好的工作环境；为用户扩展

新的系统功能提供软件平台。

3实时操作系统

实时操作系统是一段在嵌入式系统启动后首先执行的背景

程序，用户的应用程序是运行于RTOS之上的各个任务，RTOS根

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据各个任务的要求，进行资源（包括储存器、外设等）管理、消

息管理、任务调度及异常处理等工作。时间分片方式和协作

方式的RTOS并不是真正的“实时”。

4代码的临界区

5资源

6共享资源

7任务

8任务切换

9内核

多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每个任

务分配CPU时间，并且负责任务之间的通信。

指标1调度实时强弱2占用CPU的时间

10调度

调度是内核的主要职责之一，调度就是决定该轮到哪个任

务运行了。多数实时内核是基于优先级调度法的，每个任务根据

其重要程序的不同被赋予一定的优先级。基于优先级的调度法指

CPU总是让就绪态的优先级最高的任务先运行。然后究竟何时让

高优先级任务掌握CPU的使用权，有两种不同的情况，这要看用

的什么类型的内核，是非占先式的还是占先式的内核。

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非占先式：执行完成正在执行的任务再执行下一个任务。

占先式：中断正在执行的任务，执行任务

11非占先式内核

12占先式内核

当系统响应时间很重要时，要使用占先式内核，因此绝大

多数商业