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工业机器人编程入门教材及练习题

程序解释：

*`PROGRAM...ENDPROGRAM`：定义程序的开始和结束。

*`DOUTDO1,ON/OFF`：控制输出信号DO1的通断，从而控制夹爪的开合。

*`WAITX`：程序暂停X秒。在执行I/O操作后等待一段时间，是为了确保机械动作（如夹爪开合）能够完成。

*`JPxVJ=xx%`：关节运动指令，以关节速度百分比VJ移动到Px点。

*`LPxV=xxxmm/s`：直线运动指令，以指定的线速度V移动到Px点。

*过渡点（P1_ABOVE,P2_ABOVE）的设置是为了避免机器人在移动过程中与工件、料台或其他设备发生碰撞，确保运动路径的安全性。

三、练习题

为了巩固所学知识，建议读者在有条件的情况下，在指导下进行以下练习题的操作。

练习题1：基本操作与点位示教

任务描述：熟悉示教器的基本操作，在直角坐标系下手动控制机器人运动，并示教3-5个不同的点位（如P10,P11,P12...），然后编写一个简单的程序，让机器人按顺序以关节运动和直线运动两种方式依次通过这些点位。

步骤提示：

1.确保机器人处于示教模式，速度设为低速。

2.在示教器上找到“坐标系选择”按钮，切换到“直角坐标系”。

3.使用示教器摇杆，分别尝试控制机器人沿X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-方向移动，以及绕相应轴旋转，感受机器人的运动。

4.将机器人移动到一个你认为合适的位置1，记录该点位为P10。

5.重复步骤4，示教点位P11,P12,P13。

6.创建一个新程序（如“TEST_POINTS”）。

7.在程序中，首先插入关节运动指令JP10，然后插入直线运动指令LP11，接着LP12，最后JP13。

8.在示教模式下，单步执行程序，观察机器人运动。

9.尝试修改运动速度参数，再次运行观察效果。

思考：关节运动和直线运动在路径表现上有何不同？在什么情况下选择关节运动，什么情况下选择直线运动？

练习题2：简单路径规划

任务描述：假设需要机器人末端执行器（假设已校准TCP）沿一个正方形轨迹运动，正方形边长约为某个长度（例如，在工作台上用标志物大致标出）。请示教正方形的四个顶点（P20,P21,P22,P23），并编写程序使机器人TCP以直线运动方式沿正方形轨迹循环运动2圈后停止在起始点。

步骤提示：

1.在工作台上确定正方形的大致位置和大小。

2.示教正方形的第一个顶点P20（起始点）。

3.示教正方形的第二个顶点P21（P20沿X+方向）。

4.示教正方形的第三个顶点P22（P21沿Y+方向）。

5.示教正方形的第四个顶点P23（P22沿X-方向）。

6.思考如何回到P20形成闭合正方形（可以从P23直接直线运动回P20，或再示教一个点？）。

7.创建新程序（如“SQUARE_PATH”）。

8.使用直线运动指令（L）按顺序连接P20-P21-P22-P23-P20。

9.使用循环指令（如FOR循环，假设循环变量为I，从1到2）将上述正方形路径包裹起来，实现循环2圈。

10.调试并运行程序。

思考：如果希望