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2025年人形机器人步态切换控制算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人步态切换控制中“稳定性”和“平滑性”各自的含义及其相互之间的权衡关系。

二、

描述一种基于零力矩点（ZMP）预测的人形机器人步态切换策略。请说明该策略的基本思想，并简述其在切换过程中如何保证机器人（至少在理想模型下）的稳定性。

三、

在机器人从行走步态切换到站立步态的过程中，分析可能出现的动力学挑战，并至少提出两种相应的控制或规划层面的应对方法。

四、

假设一个简化的人形机器人模型，需要实现从行走到站立的步态切换。请设计一个基本的切换决策逻辑，说明如何判断是执行切换以及切换的启动时机。考虑至少两种可能影响决策的因素。

五、

比较模型预测控制（MPC）方法与线性二次调节器（LQR）方法在应用于人形机器人步态切换控制时的主要异同点，并分析MPC方法在该场景下的一个潜在优势。

六、

阐述在步态切换控制中，状态估计的重要性。列举至少三种可能用于人形机器人状态估计的传感器信息，并说明它们各自在状态估计中可能提供哪些关键的输入数据。

七、

设计一个用于评估人形机器人步态切换性能的指标体系。该体系应至少包含三个方面的指标，并简要说明每个指标衡量的是切换过程中的哪个具体方面。

八、

对于人形机器人从快速行走切换到小跑的步态转换，讨论可能存在的安全风险，并提出至少两种相应的安全控制措施或机制。

试卷答案

一、

答：稳定性是指在步态切换过程中及切换完成后，机器人能够维持其平衡状态，抵抗外部干扰，不发生跌倒。平滑性是指机器人运动轨迹（关节角、速度、加速度、足端轨迹等）在切换过程中连续、无冲击、无剧烈振荡。两者权衡关系在于，追求极致的平滑性可能需要复杂的轨迹规划和控制，增加计算负担，甚至可能牺牲一定的稳定性（例如为了避免冲击而短暂降低稳定性裕度）；而过于强调稳定性则可能导致切换过程不够平滑，存在冲击和振荡，影响乘坐舒适性和运动效率。设计目标通常是在满足基本稳定性的前提下，尽可能提高切换过程的平滑性，并进行多目标优化。

二、

答：一种基于ZMP预测的步态切换策略的基本思想是：通过预测未来一段时间内机器人的ZMP轨迹，并确保该轨迹落在稳定区域内，来引导步态切换过程。具体而言，在切换前，根据当前步态和期望目标步态，规划一条过渡轨迹。同时，预测在此过渡轨迹下，ZMP随时间变化的轨迹。如果预测的ZMP轨迹始终能够保持在机器人支持多边形（或安全区域）的内部，则认为该切换方案在理想模型下是稳定的。控制器（如VMC）会根据ZMP预测值与当前ZMP的偏差，生成控制指令，调整足端轨迹或关节运动，使实际ZMP跟踪预测轨迹，从而实现稳定切换。

三、

答：从行走到站立切换的动力学挑战主要包括：

1.巨大的冲击与能量吸收：行走过程中，脚跟着地会产生较大的冲击力，需要控制器快速响应，通过调整下肢关节（尤其是膝关节和踝关节）的力矩来吸收和缓冲能量，避免冲击传递到上半身和地面。

2.快速的重心变化与控制：在站立过程中，身体重心需要从单脚支撑快速过渡到双脚支撑，且轨迹通常需要下移，这对控制器的快速响应能力和轨迹规划精度提出了高要求。

应对方法：

1.采用冲击吸收与缓冲控制策略：设计控制器时考虑积分项或利用预作用（Pre-bending）等机制来吸收冲击。利用膝盖和踝关节的刚度与阻尼特性进行被动或主动缓冲。

2.优化切换轨迹规划：规划平滑、合理的重心轨迹和脚部轨迹，尽量减小重心在切换过程中的垂直速度变化率，降低冲击。利用MPC等方法考虑动力学约束进行轨迹优化。

四、

答：一个基本的切换决策逻辑可以设计为：

1.状态监测：实时监测机器人的当前速度（例如，下肢关节速度或整体重心速度）、位置（例如，重心高度）、姿态（例如，髋部或腰部角度）以及外部环境信息（如有）。

2.阈值判断：设定预设的阈值。当机器人达到特定的运动状态时，例如，当前速度超过某个上限值，或重心高度下降到某个下限值，且同时满足其他安全或任务相关的条件时，触发切换决策。

3.决策输出：一旦满足上述条件，决策模块输出“执行切换”信号，启动步态切换序列。影响决策的因素至少包括：机器人当前的运动速度/强度（如是否在奔跑）和重心位置/姿态（如是否接近摔倒临界点）。

五、

答：主要异同点：

相同点：两者都属于现代控制理论中的反馈控制方法，都试图通过在线优化来获得最优控制输入，都能处理约束。

不同点：

1.优化范围：LQR是全局优化，基于系统的线性化模型，求解一个固定的反馈增益矩阵；MPC是局部优化，在有限预测horizon内进行优化，考虑系统的非线性模型和多种约束。

2.模型依赖：LQR对模型准确性和线性化点的选择敏感；MPC对模型精