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智能空间清洁机器人技术系统

目录

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、智能空间清洁机器人系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3技术路线选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.4核心技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.5系统接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

三、移动平台设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1移动平台机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2动力系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3传感器系统配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.4移动平台控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

四、环境感知与建图技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1多源传感器信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2室内环境地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3动态环境适应性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

五、清洁作业与路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.1清洁模式与策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2清洁工具选型与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.3优化路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.4隧道与狭窄空间特殊路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

六、人机交互与管理后台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.1操作界面设计与开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.2远程管理与维护．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

6.3用户习惯学习与个性化服务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

七、系统测试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

7.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

7.2功能测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

7.3性能指标评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

7.4实际应用场景测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

7.5系统不足与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

一、内容概述

二、智能空间清洁机器人系统总体设计

2.1系统总体架构

智能空间清洁机器人技术系统采用分层分布式架构设计，将整个系统划分为感知层、决策层、执行层和人机交互层。这种架构不仅提高了系统的模块化和可扩展性，还确保了各层之间的解耦，便于独立开发、测试和维护。以下是系统总体架构的详细描述：

（1）架构内容

系统总体架构如内容所示，内容展示了各层之间的数据流和交互关系，以及每个层次的主要功能模块。

ext感知层

（2）各层功能描述

2.1感知层

感知层是智能空间清洁机器人的基础，负责收集环境信息并进行分析处理。其主要功能模块包括：

模块名称

功能描述

传感器模块

包括激光雷达(LiDAR)、摄像头、超声