机械手的总体设计.docxVIP

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摘要

经过大学四年的学习,对机械与电气相关方面的知识有了一定的认识。在本次毕业设计中，需要结合机械电气进行毕业设计。

在机械手的驱动结构方面，机械手手臂作直线运动，通过液压控制系统实现。在进行毕业设计过程中，首先上网查阅了相关资料，对机械手有了初步的了解，其次分别对腰部，手臂等部位进行了具体的设计。本次设计还需要编写机械手控制系统控制机械手，绘制了工作流程图与电气接线图，确定了电气控制方案。最终达到毕业设计的要求。

关键词：机械手PLC电液系统

第一章绪论

1.1选题背景

机械手是一种机械自动装置，它能模仿人的手臂的动作，又可以通过关节的转动实现人类手臂无法完成的动作。机械手主要在自动化生产中承担抓取或移动工件的任务。近年来，在各大高校与研究学者的努力下,我国一直致力于自主研发机械自动化装置。机械手在加工生产中承包的工作比重越来越大，研究设计功能更加完善的机械手，解放人类劳动力，是自动化领域研究的趋势。

目前在我国制造行业比较发达的城市，机械手已广泛应用于工厂车间的生产工作。人们将数控机床与机械手系统组合成一个柔性加工单元，非常适用于中小型批量生产，操作灵活，同时又避免了可能因为人工失误对工作造成的负面的影响。另一方面，机械手操作简便，又可以重复进行加工动作，使员工快速投入生产。当机械手按设定好的程序进行整个生产环节，例如在流水线上进行上下料装卸工作，机械操作可以保证整齐划一的效果，使工作成果更加美观。当机械手故障时，只需单独对机械手进行拆装修理，不会影响机床的正常工作，便于维修。由此，在当今时代的企业生产车间中，机械自动化生产已经越来越普遍，越来越多的轻工业工厂将发展眼光放在了机器人领域上。对制造业来说，智能机械化生产是一个必然的趋势，面对人工成本提高的情形，这是最有利的策略之一。通过本次毕业设计的考验，也对将来进入机械行业工作积累下宝贵的财富。

1.2设计目的

目前，除少数发达城市外，我国许多中小城市的工厂中，仍有许多工人用自己的双手完成重复且繁重的工作，久而久之，工人的工作热情与效率会不可避免的下降。通过合理的规划，设计一台上下料机械手，改善工作环境，提高生产率。

本次设计要求将机械设计制造与机械电气控制方面知识进行结合，设计出一个用于在流水生产作业中上下工件的机械手。通过本次设计，能较好的达到机械设计制造与机电一体化设计大学本科毕业生要求掌握的知识水平，考验自己动手的能力。在本次设计中，最终目标是实现机械与电气的有机结合，要进行液压与步进电机方面的相关计算与校核，绘制相关图纸，电气控制方面要通过PLC编制控制程序，绘制电气图纸，最终完成一套完整的毕业设计。

1.3国内外研究趋势和现状

在20世纪中期，随着人类社会的发展，人们开始思考一种能代替人类完成繁复工作的机械工具，1958年，英德伯格和德洛尔一起制造出了世界上第一台真正用于工业生产的机械手，这台机械手很快在工厂中进行了测试，并妥善完成了工作，由此，机械手开始进入大众视野，机械手研究作为一股新的潮流，很快吸引了各大机械公司的视线，20世纪60年代，美国联合控制公司研发出了一种新式球面坐标型机械手，极大推进了新型机械手出现的进程。此后，美国万能制动公司开始专门进行机械手的设计与研究。同年，创新机械公司研发了一种点位机械手，定点定位，精度良好。日后许多机械手都是根据这两种机械手的结构进行设计与制造。机械手陆续发展，逐渐出现了喷漆机械手，弧焊机械手。七十年代末期，美国尤美特公司与美国知名高校合作研究出首台可以通过计算机控制的机械手，该机械手被设计用来装配零件。但那时一台机械手价格昂贵，很多企业无法承受如此高昂的成本，因此，许多中小型企业开始自主研发一些简单的机械手，企业争先恐后的研究又一次提高了整个时代的机器人技术。日本看中了机器人的前景，领先他国提早从美国引入了机械手技术，投入大量精力研究机械手与工业制造行业的结合，经过十年的发展，日本的自动化技术水平已发展到自给自足，不再借鉴国外的技术，机械手的普及极大改善了日本劳动力不足的尴尬境地，使日本制造工业有了重大改变，现在，日本已成为自动化制造大国。

我国稍晚于日本引入机械手技术，在20世纪70年代初，我国第一次独立制造了一台机械手，我国大部分省份都开始了工业机器人的研究工作，在我国第七个五年计划期间，国家政府大体支持科研项目，在充裕的条件支持下，机械手研究成果不断突破，各种研究成果如雨后春笋，我国在短短几年的时间内，成功研制出许多不同分类的机械手，例如喷漆，装卸等各种用途，同时，我国又自主研发了一批机械手使用的关键零部件，如轴承，腰座等。机械手技术在90年代体制改革后迎来又一次飞跃，此时，工业机械手已经大规模使用，各种功能的机械被研发出来，在机械手的技术上，我