切换滑模控制在欠驱动系统模型中的应用研究：理论、方法与实践.docxVIP

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2025-12-06 发布于上海
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切换滑模控制在欠驱动系统模型中的应用研究：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制理论与工程应用的广阔领域中，欠驱动系统作为一类独特且具有挑战性的研究对象，近年来受到了学术界和工业界的广泛关注。欠驱动系统，其独立控制输入量小于机械结构自由度维数，这一特性使其在众多实际场景中展现出显著优势，如成本降低、结构简化以及能耗减少等，进而在工业、军事、农业和服务业等诸多领域得到了广泛应用。例如，在工业领域，门式起重机用于物料搬运，通过较少的控制输入实现重物的三维空间吊运，其欠驱动特性有效降低了设备成本和复杂度；在军事领域，自主水下航行器凭借欠驱动结构，在执行情报搜集任务时，既能灵