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2025年高性能制造机器人技术专项考核

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（请将正确选项的代表字母填入括号内）

1.机器人基坐标系通常定义为（）。

A.机器人手臂末端执行器的坐标系

B.机器人腰部旋转关节所在的坐标系

C.工厂坐标系或世界坐标系的原点与姿态

D.机器人控制器内部的参考坐标系

2.在机器人控制中，点位控制主要适用于（）任务。

A.需要精确控制工具姿态和轨迹的作业

B.需要机器人末端执行器沿特定路径移动的作业

C.需要机器人与工件进行柔性接触的操作

D.需要机器人精确控制速度和加速度的作业

3.下列哪种传感器通常用于测量机器人末端执行器与物体之间的接触力？（）

A.视觉传感器

B.距离传感器

C.力/力矩传感器

D.接近传感器

4.协作机器人（Cobot）与传统工业机器人的主要区别之一是（）。

A.结构尺寸更小

B.通常不需要外部安全防护

C.控制精度更低

D.功率输出更小

5.机器人离线编程（OLP）的主要优势在于（）。

A.必须在机器人实际运行环境中进行

B.可以在不影响机器人实际运行的情况下进行程序编辑和仿真

C.只能用于非常简单的机器人任务

D.完全替代了在线编程

6.以下哪种技术是机器人实现智能化和自主作业的关键？（）

A.高精度编码器

B.机器视觉系统

C.高性能伺服驱动器

D.传统点位控制

7.在机器人系统中，ROS（RobotOperatingSystem）主要提供了一个（）。

A.机器人硬件接口标准

B.机器人操作系统内核

C.机器人编程语言

D.机器人网络通信协议

8.机器人编程中，使用变量而不是固定数值的主要目的是（）。

A.减少程序存储空间

B.增加程序执行速度

C.提高程序的灵活性和可重用性

D.避免程序出错

9.机器人手臂能够到达的工作空间范围通常被称为（）。

A.变量空间

B.轨迹空间

C.工作envelope

D.运动自由度

10.下列哪项措施不属于机器人安全操作的基本要求？（）

A.定期进行机器人本体和末端执行器的润滑保养

B.在机器人工作区域内设置安全围栏和急停按钮

C.在程序中故意设置冗余运动指令以增加安全性

D.确保操作人员经过专业培训并遵守操作规程

二、填空题（请将正确答案填入横线上）

1.机器人的自由度通常指决定机器人手臂末端执行器位置和姿态所需的________个独立运动参数。

2.机器人控制系统中，负责执行运动指令、驱动关节旋转或直线运动的部件是________。

3.机器人编程中，使用I/O输入信号可以实现对外部按钮、传感器等设备的________。

4.为了使机器人能够精确操作不同形状、尺寸的工件，通常需要调整机器人的________坐标系。

5.机器视觉系统在机器人应用中可用于________、________和测量等任务。

6.机器人发生故障时，首先应按照________原则进行初步检查和处理。

7.机器人集成项目中，除了机器人本体，通常还需要考虑________、________和控制系统等。

8.机器人轨迹控制旨在使机器人末端执行器按照预先设定的________、________和________精确运动。

9.机器人技术在高性能制造领域的重要优势之一是能够实现________生产。

10.标准化的机器人接口技术（如________）有助于简化机器人与上层管理系统或其他设备的连接。

三、简答题

1.简述正向运动学（ForwardKinematics）和逆向运动学（InverseKinematics）的基本概念及其在机器人应用中的作用。

2.简述机器人在精密装配任务中的主要应用形式及其对机器人性能的要求。

3.列举至少三种机器人在柔性制造系统中发挥的作用，并简述其优势。

4.简述使用机器人视觉系统进行工件定位的基本原理和流程。

5.阐述人机协作机器人与人类工作人员共同作业时需要考虑的主要安全问题和相应的安全措施。

四、论述题

结合当前高性能制造的发展趋势，论述机器人的智能化（如自主学习、自适应控制）技术对提升制造系统柔性和效率的意义，并展望其未来发展方向。

五、案例分析题