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机电一体化及工业机器人实验室

名称

型号规格

技术要求

数量

工业机器人多功能应用实训系统

套

（一）整体要求

（1）总体要求

工业机器人多功能教学实训系统主要由机床上下料模块、物料输送对中模块、托盘输送模块、机器人码垛模块、视觉分拣模块、机器人伺服滑台等模块组成。该实训系统可以完成机床上下料功能模拟、机器人拆垛码垛功能和视觉分拣的功能等。

（2）实训内容

工业机器人多功能实训站可以实现的实训内容为：

①工业机器人应用领域分类及特点

②多功能实训站的结构及组成

③视觉系统的认知和应用

④托盘输送线的认知和应用

⑤皮带输送线的认知和应用

⑥气动系统的认知和应用

⑦机器人端拾器定制化设计

⑧机器人滑台、外部轴认知及应用

⑨PLC控制系统认知及应用

⑩机器人IO通信及作业编写

?多功能实训站组装及调试

?多功能实训站维护与保养

（二）标准工业机器人

（1）机器人本体

1.结构形式6轴串联；

2.负载不小于10KG；

3.重复定位精度不低于±0.05mm；

4.最大工作半径不低于1390mm；

5.运动范围及最大运动速度：

1轴：±170°，120°/s；

2轴：+80°～-140°，130°/s；

3轴：+160°～-150°，130°/s；

4轴：±180°，280°/s；

5轴：±120°，280°/s；

6轴：±360°，360°/s；

6.本体重量不大于180kg；

7.电源容量不大于1.5KVA；

8.防护等级：IP65；

9.预装信号线（1轴～3轴处）：24芯，单芯线径0.3mm2。

（2）机器人控制器

1.自主研发的控制系统，密闭型构造；

2.冷却系统：间接冷却（风冷）；

3.重量不大于75kg；

4.周边温度：0℃~+45℃（运转时）；-20℃~+60℃（运输保管时）；

5.相对湿度：≤90%RH（无冷凝）；

6.电源：三相AC380V（-15%—+10%），50/60Hz；

7.接地：机器人专用接地系统；

8.位置控制：点位控制、连续轨迹控制；

9.控制系统：交流伺服马达，完全独立同时控制（6个机器人轴。可扩展6个外部轴）；

10.加减速控制：软件伺服控制；

11.记忆介质（存储器）：CF卡；

12.记忆容量：2G/1M；

13.记忆内容：软件系统（厂家使用）/系统参数、用户参数、作业等；

14.任务程序数：运功命令10000条；

15.通用物理I/O端口：I/O板，标准输入/输出各16点，可扩展为输入输出各32个点；

16.可扩展总线IO：4096点；

17.组IO：8组可配置；

18.IO输入规格：DC24V；

19.输出电压等级为24V，电流为1A；

20.执行开关：连续轨迹、实时补偿、中断允许、偏移允许、限位开关、安全门等；

21.编辑功能：添加、复制、删除、修改、备份、恢复、重命名等；

22.程序调用：调用、转跳、条件跳转等；

23.原点复位：由码盘电池支持，不需要每次开机时做原点复位；

24.保护功能：中断保护、干涉区、位置软、硬超限开关；

25.接口：RS-232，Devicenet，TCP/IP、EtherCAT等；

26.防护等级：IP54；

27.丰富的应用软件包（弧焊、点焊、打磨、喷涂、上下料等）；

28.灵活的离线编程技术与丰富的接口库，支持二次开发；

29.可扩展PLC，实现系统无缝集成，支持PROFIBUS、PROFINET、CC-LINK等现场总线；

（3）机器人示教盒

1.显示屏不小于6.5英寸，彩色液晶屏；

2.强化塑料外壳，含护手带；

3.重量不大于1.8kg；

4.编程：在线示教和离线示教；

5.指令类型：查询类、设置类、IO类、运动类、执行类、应用类；

6.插补：点对点，直线，圆弧；

7.坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系；

8.操作：菜单键、使能键、模式选择键（示教、执行）、急停按钮、轴组操作键、选择键、数值键、运动键等；

9.防护等级：IP54；

10.图形化、人性化的操作界面，易于操作使用；

11.丰富的系统设置，灵活的指令编辑、有多重安全保护、详尽的诊断信息；

（三）机器人夹具

1.气动元件和电气元件必须采用优质品牌；

2.抓手结构：三指双作用结构；

3.气爪缸径不小于50mm；

4.气爪单指行程不小于10mm；

5.气爪速度可实现无级调速；

6.气爪配张开、闭合检测传感器；

7.夹持工件重量：3-5KG；

8.夹具具有断气、断电保护功能，在出现上述情况是夹具能够保持在当前状态。

（四）机器人滑台

1.机器人伺服滑台伺服电机必须采用机器人第7轴控制，能够实现与6轴机器人联动控制，伺服电机与机器人电机为同一品牌；

2.伺服滑台采用型钢