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基于事件触发机制的切换LPV系统H∞跟踪控制策略与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制系统中，许多实际系统呈现出复杂的动态特性，切换线性参数变化（LPV）系统作为一类能够有效描述具有多模态切换、非线性及时变特性的复杂系统，在工业生产、航空航天、机器人控制等领域有着广泛的应用。例如在飞行器控制系统中，飞机在不同的飞行阶段，如起飞、巡航、降落等，其动力学模型会发生显著变化，切换LPV系统能够很好地刻画这种动态特性，从而为飞行控制提供更精确的模型基础。在工业生产设备控制系统中，生产过程可能会因为工况的改变、原材料的差异等因素而发生变化，切换LPV系统同样可以对这些复杂的生产过程进行准确建模。

H∞跟踪控制旨在保证系统稳定性的同时，能够有效抑制外部干扰的影响，使系统输出尽可能地跟踪给定的参考信号，在实际应用中具有重要意义。以电力系统为例，其运行过程中会受到各种外部干扰，如负荷变化、电网故障等，通过H∞跟踪控制可以使电力系统在这些干扰下仍能稳定运行，并保持良好的电能质量。在机器人控制领域，H∞跟踪控制可以使机器人在执行任务时，精确地跟踪期望轨迹，提高机器人的操作精度和稳定性。

传统的时间触发机制在网络控制系统中，会按照固定的时间间隔对信号进行采样和传输，这种方式容易导致网络资源的浪费，特别是在信号变化缓慢时，会传输大量冗余信息。而事件触发机制则是根据系统的实际状态变化来决定是否进行数据传输，只有当系统状态的变化达到一定程度时才触发数据传输，从而有效减少了不必要的数据传输，提高了网络资源的利用率。在工业物联网中，大量的传感器节点需要将数据传输到控制中心，如果采用传统的时间触发机制，会造成网络带宽的紧张和能源的浪费，而事件触发机制可以使传感器节点仅在数据有显著变化时才进行传输，大大降低了网络负载和能源消耗。将事件触发机制引入切换LPV系统的H∞跟踪控制中，能够在保证系统控制性能的同时，提升网络资源的利用效率，降低系统的运行成本，具有重要的研究价值和实际应用意义。

1.2国内外研究现状

在切换LPV系统的H∞控制研究方面，国内外学者取得了一系列成果。周东伟等人提出了基于多参数依赖Lyapunov函数的方法来设计相应的多参数依赖增益调度H∞控制器，考虑了平均驻留时间切换逻辑，能够确保闭环系统的指数稳定性以及一定的H∞扰动抑制水平，减少了设计的保守性，提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力。何墉等人运用切换线性变参数的控制方法解决变体飞行器在不同机翼构型有不同的控制目标问题，采用参数依赖公共Lyapunov函数方法实现在变形机构允许的范围内以尽可能快的变体速度实现变体过程，仿真结果表明该方法设计的控制器具有良好的响应特性，可实现对指令信号的良好跟踪。

在事件触发机制的研究领域，也有许多相关成果。张栋等人简述了多智能体系统事件触发一致性的基本框架，综述了事件触发机制及设计策略、事件触发一致性的影响因素、Zeno行为和事件触发一致性应用等方面的国内外研究进展，指出事件触发一致性控制是解决多智能体系统一致性通信资源消耗问题的有效手段。李艳辉等人针对具有分布时滞的离散切换LPV系统，建立H∞滤波器和控制器相互独立的事件触发机制，同步设计滤波器和控制器，选取低保守性时滞相关的Lyapunov泛函，采用平均驻留时间方法，得到滤波误差系统和控制系统指数稳定且满足H∞性能指标的充分条件，应用线性矩阵不等式方法，求解滤波器和控制器参数，通过航空发动机切换LPV模型进行数值模拟验证了该方案的有效性，有效减少了网络资源占用。

然而，现有研究仍存在一些不足之处。在切换LPV系统的H∞控制中，部分方法对系统模型的精确性要求较高，在实际应用中，系统往往存在不确定性和干扰，这些方法的适应性有待提高。对于事件触发机制与切换LPV系统H∞跟踪控制的结合研究还相对较少，如何在保证系统跟踪性能的前提下，优化事件触发条件，进一步提高网络资源利用率，仍然是一个有待深入研究的问题。同时，现有研究在处理复杂系统中的多变量、强耦合等问题时，还存在一定的局限性，需要进一步拓展和完善相关理论和方法。

1.3研究内容与方法

本文主要研究基于事件触发机制的切换LPV系统的H∞跟踪控制，具体内容包括以下几个方面：首先，建立切换LPV系统的数学模型，考虑系统中存在的参数不确定性、外部干扰以及时变特性等因素，为后续的控制研究提供基础。其次，设计基于事件触发机制的H∞跟踪控制器，通过引入合适的事件触发条件，减少数据传输次数，提高网络资源利用率，同时保证系统的跟踪性能和稳定性。然后，对所设计的控制器进行稳定性分析和性能评估，利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式等工具，推导系统稳定且满足H∞性能指标的充分条