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基于MATLAB的PID控制在计算机控制中的应用

摘要:

PID控制器结构和算法简单，应用广泛，但参数整定比较复杂，在此我探讨

利用MATLAB实现PID参数整定及其仿真的方法，并分析比较比例、比例积分、比

例微分控制，探讨Kp，Ti，Td三个参数对PID控制规律的影响。本文介绍了PID

控制器在工业领域中的广泛应用，及PID控制器的理论基础以及其对连续系统性

能指标的改善作用。本文简要介绍了PID控制器在工业领域中的广泛应用，及PID

控制器的理论基础以及其对连续系统性能指标的改善作用。

关键词：

PID控制，模糊PID，MATLAB，仿真

目录

一、PID控制的理论基础1

1.1PID控制的相关参1

1.1.1比例(P)控制1

1.1.2积分(I)控制1

1.1.3微分(D)控制2

二、常见控制器2

2.1比例控制器P2

2.2比例积分控制器PI3

2.3比例微分控制器PD3

2.4比例积分微分控制器PID4

三、PID控制5

3.1PID参数整定5

3.2非线性对PID控制器控制效果的影响8

3.3扰动对PID控制器控制效果的影响10

四、分析与总结12

五、致谢12

六、参考资料13

基于MATLAB的PID控制在计算机控制中的应用

一、PID控制的理论基础

1.1PID控制的相关参数

在单回路控制系统中，由于扰动作用使被控参数偏离给定值，从而产生偏差。

自动控制系统的调节单元将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差

进行比例(P)、积分(I)、微分(D)运算，并输出统一标准信号，去控制执行机构

的动作，以实现对温度、压力、流量、液位及其他工艺参数的自动控制。

被控参数能否回到给定值上来，以及以怎样的途径，经过多长时间回到设定

值上来，及控制过程的品质如何，这不仅与对象特性相关，而且还与调节器的特

性即调节器的运算规律（或称调节规律）有关。

比例作用P与偏差成正比，积分作用I是偏差对时间的累积，微分作用D是偏

差的变化率。自动调节系统中，当干扰出现时，微分D立即起作用，P随偏差的增

大而明显起来，两者起克服偏差的作用，使被控量在新值上稳定，此新稳定值与

设定值之差叫余差；I随时间增加逐渐增强，直至克服掉余差，使被控量重返设

定值上来。

1.1.1比例(P)控制

比例控制是一种最简单的控制方式，其控制器的输出与输入误差信号成比例

关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-stateerror)。

比例控制作用及时，能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制

不能消除稳态误差。其调节器用在控制系统中，会使系统出现余差。为了减少余

KKK

差，可适当增大P，P愈大，余差就愈小；但P增大会引起系统的不稳定，

使系统的稳定性变差，容易产生振荡。

1.1.2积分(I)控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

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基于MATLAB的PID控制在计算机控制中的应用

积分控制的作用是消除稳态误差。只要系统有误差存在，积分控制器就不断

地积累，输出控制量，以消除误差。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间

的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加

大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因而，只要

有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误

差。积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。

1.1.3微分(D)控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成

正比关系。

自动控制系统在克服误差的