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機能安全活用実践マニュアル

ロボットシステム編

平成29年度厚生労働省委託

機能安全を活用した機械設備の安全対策の推進事業

平成30年3月

中央労働災害防止協会

はじめに

我が国では、昭和56年の産業用ロボットによる初めての死亡災害を契機に、産業用

ロボットに関する労働安全衛生規則が整備され、その後、産業用ロボットの設計に当

たっての安全要求事項を規定する国内外の安全規格が整備されてきた。このような規則

や規格の整備と普及により、産業用ロボットによる労働災害は減少してきているが、い

まだに30件/年前後発生しており、その過半数は挟まれ・巻き込まれ災害や激突され災

害という比較的重篤な危害を生じている。

一方、近年の制御機能の高度化・複雑化の流れは産業用ロボットにも波及して、電気・

電子・プログラマブル電子制御システムが積極的に導入されるようになってきた。この

ような制御システムは、従来のインタロックの仕組みの中ではその機能の一部を活用し

ているのみであったが、近年、作業者とロボットが作業空間を共有して協働するという

新しい運用形態が提案され、安全規格の改正により、制御機能の実現方法が示されるよ

うになった。また、厚生労働省の「機能安全を用いた機械等の取扱規制のあり方に関す

る検討会」においても、産業用ロボットへの機能安全制御の導入可能性が検討され、産

業用ロボット本来の特質を活かしつつ安全確保することが指向されている。

このような状況下で、産業用ロボットメーカが機能安全を導入して協働運転に対応す

るロボットを市販するようになっているが、ロボット本体以外のエンドエフェクタ（ロ

ボットハンド）の制御や周辺の連携する機械設備の制御はメーカではなく、システム統

合者(インテグレータと呼ぶ)の役割となっている。しかし、産業用ロボットの安全規格

や機能安全に関する規格は整備されつつあるが、システム統合における機能安全設計の

方策は明確になっていない。これらの規格から統合機械システムに機能安全を導入する

具体的な設計方法を理解することはかなりハードルが高い状況にある。

本書は、「機能安全の活用促進に関する検討委員会」の「産業用ロボットワーキング

グループ」において作成され、産業用ロボットのシステムインテグレータ及びその役割

を担う設計者に向けて、機能安全制御を前提としたロボットシステムの設計方法を指南

する。なお、機能安全の基礎知識については「機能安全活用テキスト」で習得済みであ

ることが前提である。その上で、産業用ロボットを用いて統合システムを設計する場合

に、リスクアセスメントから始まる安全設計の手順、機能安全による制御システムの安

全目標設定と実現方法、及びそれら手段の試験と安全性評価についてまとめている。ま

た、インテグレータが実際の手順を理解しやすくするため事例紹介と例題演習を含めて

おり、実務的な内容となっている。本書は2日間の講義説明を想定しているが、紙面の

都合もあるため、代表的な手段や事例の紹介に留めている。技術内容の詳細や補足説明

は関連規格等を参照されたい。

目次

第１章機能安全設計コンセプト・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・4

１ロボットシステムの構築・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・4

２安全機能の仕様と適用範囲・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・5

３安全関連部の機能分離・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・7

４産業用ロボットシステムへの機能安全の導入・・・・・・・・・・・・・・・9

５重要基本用語の定義・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・10

第２章法規制と関連安全規格・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・13

１産業用ロボットシステムに関わる法規制・・・・・・・・・・・・・・・・13

２ロボット安全規格で使用の用語及びその定義・・・・・・・・・・・・・・17

３産業用ロボットシステム構築関連の規格・・・・・・・・・・・・・・・・21

第３章リスクアセスメントとリスク低減・・・・・・・・・・・・・・・・・・23

１リスクアセスメント・・・・