20230420日本精品EHS资料：机械安全使用实用手册ZN.pdfVIP

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机器人系统功能安全利用实用手

册

2017年受厚生劳动省委托

促进利用功能安全的机械和设备的安全措施

2018年3月

中

央工业事故预防协会

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在日本，

1981

年工业机器人造成的第一起致命事故引发了工业机器人职业安全和健康法规

的制定，外部安全标准已经到位。由于此类规则和标准的制定和推广，由工业机器人引

发的职业事故正在减少，但每年仍会发生约

30

次左右，它造成了一种比较严重的危险，

称为灾难。

另一方面，近来控制功能的高精密化和复杂化趋势蔓延至工业机器人，并积极引入电气/电子/可编程

电子控制系统。这种控制系统仅使用了传统联锁机构中的一部分功能，但近年来开发了一种新的系统，其

中工人和机器人共享工作空间并共同工作。提出了一种操作模式，并提出了方法安全标准的修订表明了

控制功能的实现。此外，厚生劳动省的“使用功能安全的机器处理规范研究会”也研究了将功能安全控

制引入工业机器人的可能性。

在这种情况下，工业机器人厂商引入功能安全，推出支持协同作业的机器人，系统集成商（称为集成

商）的角色不再是厂商的角色，而是外围联动机器的控制。然而，尽管工业机器人的安全标准和功能安全

相关标准正在制定中，但系统集成中功能安全设计的政策尚未明确。从这些标准中很难理解将功能安全

引入集成机械系统的具体设计方法。

本文档由“促进使用功能安全调查委员会”的“工业机器人工作组”创建。关于如何设计机器人系统

的指南。另外，假设已经在《功能安全应用教材》中掌握了功能安全的基础知识。此外，在设计使用工业机

器人的集成系统时，总结了基于功能安全的控制系统的风险评估、安全目标设定和实施方法以及这些方

法的测试和安全评估的安全设计流程。此外，为了使集成商更容易理解实际过程，还包括案例研究和示

例练习，使内容具有实用性。本书假设有两天的讲座讲解，但限于篇幅，仅限于介绍具有代表性的方法和

实例。技术细节和补充说明参见相关标准。

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目录第

1

章功能安全设计概念

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第9章练习

附录

A

技术文件内容示例‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧141

附录

B

符合性声明示例

‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧142

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第一章功能安全设计理念

1

机器人系统的构建

工业机器人作为结构件与电机、驱动机构、控制器、传感器等部件组合而成的产品实现商品化，意味着功

能和性能将由集成系统化决定，价值将增加。我们首先通过程序开发将工业机器人制造商准备的功能作为

任务实现，添加末端执行器、传感器、接口等，与其他机器联动，并将其纳入生产系统。用户无法操作机器人，

除非机械系统完成了。

工业机器人集成商在连接机器人制造商和用户方面发挥着重要作用，从向用户咨询到系统设计、生产