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焊接机器人编程培训课件

第一章：焊接机器人概述焊接机器人定义与分类焊接机器人是从事焊接作业的工业机器人，主要包括点焊机器人和弧焊机器人两大类。按运动轴数可分为4轴、5轴、6轴等多种配置。主要应用行业及市场趋势广泛应用于汽车制造、航空航天、船舶建造、工程机械等领域。全球焊接机器人市场年均增长率超过8%，智能化趋势明显。代表品牌介绍

焊接机器人的核心组成机械臂结构与运动轴机械臂通常由6个旋转关节组成，每个关节对应一个运动轴，提供六自由度的灵活运动能力。基座、大臂、小臂和手腕部分协同工作，实现复杂空间轨迹。控制系统与示教器控制柜是机器人的大脑，运行控制软件并处理各类信号。示教器是操作界面，用于编程、调试和监控机器人运行状态。焊接电源与辅助设备

焊接机器人工作原理机器人运动控制基础通过伺服电机驱动各关节旋转，控制系统实时计算并调整各轴位置、速度和加速度，实现精确的轨迹跟踪和平滑运动。焊接工艺流程机器人按预设程序移动焊枪至起始点，启动焊接电源，沿规划路径运动并保持合适的焊接参数，完成焊缝后返回待命位置。优势与挑战

焊接机器人在汽车生产线作业现场

第二章：焊接机器人安全操作规范1安全标准与警示标识严格遵守GB11291.1工业机器人安全规范，在机器人工作区域设置明显的警示标识、安全围栏和光电保护装置，禁止无关人员进入。2操作前的安全检查流程检查急停按钮功能、确认工作区域无人员、检查机器人外观无损伤、验证安全门联锁装置有效、确认工具和夹具安装牢固。急停与报警处理方法

安全操作案例分享典型安全事故分析案例一：操作人员在机器人运行时进入工作区域被机械臂撞击。原因：未执行上锁挂牌程序，安全意识淡薄。案例二：示教过程中速度设置过快导致碰撞损坏工件。原因：操作人员经验不足，未使用低速模式。如何避免碰撞与误操作始终使用示教模式进行手动操作设置合理的速度限制和工作空间定期校验机器人零点位置建立完善的权限管理制度安全示教区划分与管理将工作区域划分为操作区、示教区和禁止区。示教区内只允许经过培训的操作人员进入，并必须使用Dead-Man开关控制机器人运动。

第三章：焊接机器人基本操作01机器人开机与关机步骤开机：接通主电源→启动控制柜→等待系统自检→启动示教器→确认无报警。关机：退出所有程序→保存数据→关闭示教器→关闭控制柜→断开主电源。02示教器基本功能介绍示教器包括显示屏、功能键、方向键、急停按钮和使能开关。主要功能：程序编辑、手动操作、参数设置、状态监控、报警查看等。03机器人手动移动与坐标系切换支持关节坐标、直角坐标、工具坐标和用户坐标四种坐标系。通过示教器方向键控制机器人在不同坐标系下的移动，便于不同场景下的操作。

发那科机器人开机操作详解Dead-Man开关使用技巧Dead-Man开关是三段式使能装置：不按压为禁止状态，轻按为使能状态（可操作），重按为急停状态。示教时必须保持轻按状态，手一旦松开或用力过大机器人立即停止。关节坐标与直角坐标模式切换按下COORD键在JOINT（关节）、JGFRM（直角）、TOOL（工具）和USER（用户）坐标系间切换。关节模式适合大范围移动，直角模式适合精确定位。急停按钮复位流程按下急停后，需先查明原因并排除隐患，然后顺时针旋转急停按钮使其复位，最后按下示教器上的RESET键清除报警信息。

安川机器人操作简要说明1示教盒界面导航安川示教盒采用触摸屏设计，主界面包括菜单栏、工具栏和工作区。通过触控或功能键快速访问程序、参数、I/O和诊断功能。2速度调节与安全移动示教模式下速度最高限制为250mm/s，可通过速度倍率开关调节。使用渐进移动功能可实现微小距离的精确定位，避免突然移动造成碰撞。3机器人状态监控状态栏实时显示机器人运行模式、坐标系类型、速度倍率和I/O状态。诊断界面可查看各轴电流、温度、负载率等详细信息。

第四章：焊接机器人编程基础程序结构与命令类型焊接机器人程序由位置指令、运动指令、I/O指令和工艺指令组成。典型结构包括：初始化→移动至起点→启动焊接→轨迹运动→结束焊接→返回原点。位置指令：定义机器人在空间中的位姿运动指令：控制运动轨迹和速度I/O指令：控制外部设备的开关工艺指令：设置焊接参数路径规划与速度控制合理的路径规划可避免碰撞、缩短节拍时间。运动类型包括关节运动（J）、直线运动（L）和圆弧运动（C）。速度设置需平衡效率与焊接质量。程序新建、保存与调用通过示教器菜单创建新程序，输入程序名称并选择程序类型。编辑完成后及时保存，避免数据丢失。程序可通过名称快速调用执行。

发那科机器人编程实例创建程序名与编辑程序按SELECT键选择程序功能，按F2创建新程序，输入程序名如WELD001，选择程序类型为TP（示教程序），进入编辑界面开始编程。轨迹点示教与参数设置移动机器人至目标位置，按POINT键记录当前位