基于SMA的复合驱动仿生肘关节：设计创新与动力学解析.docx

基于SMA的复合驱动仿生肘关节：设计创新与动力学解析

一、绪论

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

近年来，机器人技术发展迅猛，在工业、医疗、服务等众多领域得到广泛应用，成为推动各行业进步的重要力量。随着机器人应用场景的不断拓展，对机器人关节的性能要求也日益提高。传统电机驱动关节在面对复杂环境和多样化任务时，暴露出诸多不足。例如，在需要高灵活性和柔顺性的场景中，传统电机驱动关节的响应速度和力控制精度难以满足需求，导致机器人在执行任务时容易出现卡顿、碰撞等问题，影响工作效率和安全性。

形状记忆合金（ShapeMemoryAlloy，SMA）作为一种智能材料，具有独特的形状记忆效应和