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动态环境下双足机器人目标识别与跟踪技术研究

一、绪论

（一）研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为衡量一个国家科技水平和创新能力的重要标志之一。双足机器人作为机器人领域中极具挑战性和前沿性的研究方向，以其独特的类人形态和灵活的运动能力，在众多领域展现出了巨大的应用潜力。它集成了机械工程、电子技术、计算机科学、人工智能等多学科的先进技术，是一个高度复杂且智能的系统。

在服务领域，双足机器人可化身贴心的家庭助手，能精准识别并跟踪家庭成员，根据不同需求提供个性化服务，如协助老人居家生活、陪伴儿童学习娱乐等；在工业场景里，它能够在复杂的生产线上识别并跟踪各类工件，完成高精度的装配、检测等自动化作业，有效提升生产效率和产品质量；而在救援救灾的关键时刻，双足机器人凭借其出色的地形适应能力，可深入人类难以抵达的危险区域，快速识别并跟踪被困人员，为救援行动提供关键信息，争分夺秒挽救生命。

目标识别与跟踪技术，作为双足机器人实现自主作业的核心技术，就如同人类的视觉系统，赋予机器人感知和理解周围环境的能力，直接决定了机器人在执行任务时的精准度与适应性。然而，现实世界中的环境复杂多变，光照条件会随时发生剧烈变化，从明亮的白昼到昏暗的夜晚，从强烈的直射光到斑驳的散射光；目标物体的姿态也极为丰富，可能处于任意角度、方向和位置，不断地旋转、移动、缩放；同时，双足机器人自身在运动过程中不可避免地会产生抖动，这些因素都对目标识别与跟踪算法的鲁棒性和实时性提出了极为严苛的挑战。若算法无法有效应对这些复杂情况，机器人就可能出现误判、漏判或跟踪丢失等问题，导致任务执行失败，甚至可能引发严重的后果。

因此，深入研究适配双足机器人特性的目标识别与跟踪方法，对于突破双足机器人应用的技术瓶颈，推动其在更多领域的广泛应用，具有不可估量的工程价值和广阔的应用前景。这不仅有助于提升机器人的智能化水平，使其更好地服务于人类社会，还将为相关产业的发展注入新的活力，创造巨大的经济效益和社会效益。

（二）国内外研究现状

在目标识别与跟踪技术的发展历程中，传统方法曾占据主导地位。这些方法主要依赖手工设计的特征，如梯度Hough变换，它通过对图像中目标的边缘梯度信息进行分析，利用Hough变换在参数空间中寻找符合特定形状的目标，在一些简单场景下，对于具有明显边缘特征的目标，能够较为稳定地实现检测和定位；颜色直方图则是通过统计图像中不同颜色的分布情况来描述目标特征，在目标颜色与背景颜色差异较大的场景中，也能取得一定的效果。然而，当面对复杂多变的现实场景时，这些传统方法的局限性就暴露无遗。由于手工特征的表达能力有限，难以全面、准确地描述目标在各种复杂情况下的特征，导致其泛化能力较弱，一旦场景中的光照、目标姿态等因素发生较大变化，就很容易出现识别错误或跟踪失败的情况。

近年来，随着深度学习技术的迅猛发展，目标识别与跟踪领域迎来了革命性的变革。基于深度学习的算法，如YOLO（YouOnlyLookOnce）系列算法，将目标检测视为一个回归问题，通过在卷积神经网络中对大量图像数据的学习，能够直接从图像中预测目标的类别和位置，大大提高了检测速度和准确性；DeepSORT（DeepSimpleOnlineandRealtimeTracking）算法则在数据关联和目标跟踪方面取得了显著进展，它结合了深度学习提取的目标外观特征和传统的运动模型，能够在复杂场景中较为稳定地跟踪多个目标。然而，对于双足机器人而言，由于其通常搭载的是嵌入式平台，算力相对有限，而深度学习模型往往计算量较大，参数众多，这就使得在双足机器人上直接部署这些模型面临巨大挑战，需要在模型轻量化与精度之间寻求微妙的平衡。

从地域研究情况来看，国外在算法理论层面一直处于领先地位，众多国际知名科研机构和高校，如美国的卡内基梅隆大学、斯坦福大学，英国的牛津大学等，凭借其雄厚的科研实力和丰富的研究资源，在目标识别与跟踪算法的基础研究方面取得了一系列开创性的成果，不断推动着算法理论的边界向前拓展。国内则更侧重于工程化应用，众多企业和科研团队在将先进算法应用于实际产品和项目方面做出了积极努力。以小鹏机器人为例，其专利中提出的平衡控制与目标跟踪的融合设计，充分考虑了双足机器人在运动过程中的动态特性，通过巧妙地将平衡控制算法与目标跟踪算法相结合，使得机器人在保持稳定行走的同时，能够更有效地跟踪目标，为双足机器人在实际应用中的性能提升提供了有益的思路。然而，面向动态交互场景，即机器人与周围环境和其他物体进行实时交互的复杂场景，目前无论是国内还是国外，系统性的研究仍有待进一步完善。在这种场景下，不仅需要考虑目标的识别与跟踪，还需要处理机器人与目标、环境之间的复杂交互关系，如碰撞避免、协作任务执行等，这对目标识别与跟踪方