自动控制原理课件6第六节稳态误差分析.pptVIP

第六节稳态误差分析一、误差及稳态误差的定义4、稳态误差的计算三、给定输入作用下系统的误差分析

系统的无差度阶数（开环传递函数的型）

[例3-15][例3-16]四、扰动输入作用下系统的稳态误差[结论]：五、提高稳态精度的措施小结**误差和稳态误差定义2.从输出端定义：系统误差定义为输出量的期望值和实际值之差。即从输入端定义：系统误差定义为系统的输入和反馈信号之差。即稳态误差：当t→∞时的系统误差，用表示，即稳态误差：当t→∞时的系统误差，用表示，即误差和稳态误差定义-控制系统的静态性能是通过评价系统在典型输入信号下的稳态误差来衡量的.讨论稳态误差时所指的系统都是稳定的系统.下面采用两种误差定义,研究如上图所示的典型结构的稳态误差.对非单位反馈系统，给定作用只是希望输出的代表值，，两误差不相等误差和稳态误差定义对单位反馈系统，给定作用即为输出量的希望值，，两种误差相等3.两种误差之间的关系：这里是基于控制系统在理想工作情况下得到的。-稳态误差的计算-+-①给定作用下的误差传递函数稳态误差的计算②扰动作用下的误差传递函数+③给定和扰动同时作用下的误差表达式稳态误差的计算④对稳定的系统，可利用拉氏变换的终值定理计算稳态误差终值定理要求和可拉氏变换；存在；并且除在原点处可以有极点外，的所有极点都在s平面的左半开平面。[例]稳态误差的计算[例1]系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？-解：只有稳定的系统计算稳态误差才有意义；所以先判稳系统特征方程为由劳斯判据知稳定的条件为：由稳定的条件知：不能满足的要求这时，不考虑扰动的影响。可以写出随动系统的误差：-显然，与输入和开环传递函数有关。给定输入时的稳态误差假设开环传递函数的形式如下：式中：开环放大系数；积分环节的个数；开环传递函数去掉积分和比例环节；可见给定作用下的稳态误差与外作用有关；与时间常数形式的开环增益有关；与积分环节的个数有关。给定输入时的稳态误差开环系统的型通常称开环传递函数中积分的个数为系统的无差度阶数，并将系统按无差度阶数进行分类。当，无积分环节，称为0型系统当，有一个积分环节，称为Ⅰ型系统当，有二个积分环节，称为Ⅱ型系统式中：称为位置误差系数；稳态误差为零的系统称为无差系统，为有限值的称为有差系统。在单位阶跃作用下，的系统为有差系统，的系统为无差系统。单位阶跃函数输入时的稳态误差当输入为时（单位阶跃函数）的大小反映了系统在阶跃输入下的稳态精度。越大，越小。所以说反映了系统跟踪阶跃输入的能力。当输入为时（单位斜坡函数）式中：称为速度误差系数；单位斜坡函数输入时的稳态误差的大小反映了系统在斜坡输入下的稳态精度。越大，越小。所以说反映了系统跟踪斜坡输入的能力。根据计算的稳态误差是系统在跟踪速度阶跃输入时位置上的误差。当输入为时（单位加速度函数）式中：称为加速度误差系数；单位加速度函数输入时的稳态误差的大小反映了系统在抛物线输入下的稳态精度。越大，越小。所以说反映了系统跟踪抛物线输入的能力。根据计算的稳态误差是系统在跟踪加速度阶跃输入时位置上的误差。当系统的输入信号由位置，速度和加速度分量组成时，即组合输入时的稳态误差小结：给定作用下的稳态误差与外作用