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某码垛机器人的总体设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u29840某码垛机器人的总体设计案例 1

146271.1引言 1

177301.2码垛机器人设计方案 1

94841.1.1码垛机器人工作要求介绍 1

10671.1.2码垛机器人构型方案确定 2

26941.1.3驱动机构的确定 3

283561.1.4码垛机器人基本尺寸确定 4

299021.1.5码垛机器人三维建模 6

164641.3码垛机器人传动系统原动机选型设计 7

89801.3.1直流伺服电机的计算及选型 7

205691.3.2齿轮减速器的计算及选型 9

60271.4同步带及同步带轮的设计计算 10

97021.5滚珠丝杠的选型分析 11

72171.6导轨的选型分析 11

116921.6.1水平导轨 12

212021.6.2竖直导轨 13

1.1引言

在码垛机器人的总体设计中，首先根据任务要求，分析确定码垛机器人的配置，然后进一步确定其驱动机构，并利用SolidWorks软件对机器人的主要部件进行设计。通过计算给出主要零部件的工作参数，并最后完成了整个码垛机器人的三维模型设计。

1.2码垛机器人设计方案

1.1.1码垛机器人工作要求介绍

本文中所设计的码垛机器人用于完成70kg纸箱货物的码垛工作，其工作时的主要流程为：抓取纸箱货物、搬运纸箱货物到码垛位置、根据垛型调整纸箱货物姿态、将纸箱货物正确跺型。

其主要性能参数要求如下表。

表2-1性能参数

序号

项目

要求

1

额定码垛效率

2

安装方式

落地式

3

承重能力（含手爪）

200kg

4

纸箱尺寸

5

A（前后）

B（上下）

动作范围

C（左右）

D（末端执行器）

1500mm

2300mm

330

330

6

位置重复精度

7

驱动方式

伺服电机驱动

8

工作环境温度

1.1.2码垛机器人构型方案确定

由于结构坐标系不同，码垛机器人也表现出不同类型的结构。机器人配置是指机器人结构的机械配置，包括机器人轴的数量（自由度），主要连接的移动方式，各零部件之间的相对关系。机器人根据机械手的协调特性可分为四种类型，直角坐标型、柱面坐标型、球面坐标型和多关节坐标型。根据不同的场合环境，以及要求的运输具体货物特点，来确定相应类型。

直角坐标码垛机器人，它的末端空间位置的改变是通过沿三个相互垂直的轴移动，即沿X轴的纵向移动、沿Y的横向移动和沿Z轴的升降运动。在执行任务时，机器人本身的精度不会因工作环境的变化而改变，可以高精度执行任务；但同时，由于机器人各轴相互独立，其工作空间相对较小，也存在一些缺点，如占地面积大，工作效率低，难以实现更复杂的运动等。

圆柱形坐标码垛机器人，这类机器人通过两个移动和一个转动来实现末端空间位置的变化。该机器人的运动由沿垂直于立柱平面的伸缩和沿立柱方向的升降两个直线运动以及绕立柱的转动复合而成。液压驱动装置用于码垛机械手部分的线性控制，不仅提供最大功率满足任务要求，而且保证了交通过程的稳定性；但由于工作材料的使用时间有限，机器人的工作场所安全且难以扩展；由于其特殊的设计，机械手的控制部分很难密封和保护，工作环境和工作条件对其运动有很大的限制。

球坐标码垛机，这类机器人的运动由一个直线运动和两个转动所构成，即沿X轴的伸缩、绕Y轴的俯仰和绕Z轴的回转。这类机器人工作空间大，传动部分密封性强；但机器人坐标系各部分的运动关系复杂，并且在运行过程中可能会发生机构耦合，给机器人控制的计算和分析带来困难。

关节坐标型码垛机器人，这类机器人主要是由立柱、前臂和后臂组成，其运动就是由前臂、后臂的俯仰以及立柱的回转构成。由于它不能直接解释其末端的位置，因此，控制难度较大。关节码垛机器人虽然与其他三种机器人相比相对复杂，但结构紧凑，移动灵活，生产率高，是一种高效的搬运工，广泛应用于各类生产线中。

码垛机器人配置的选择应遵循足够大的工作空间、机构合理的原则。

考虑到码垛机器人的工作要求、控制和装载，无奇异性和较少的自由度，将机器人确定为四自由度关节机器人，并进行相应设计研究。

1.1.3驱动机构的确定

a.驱动方式

为确保码垛机器人的精度、速度和稳定性，所选的驱动方式应适合码垛机器人的运动。

有三种控制方法在工业上常用：液压驱动、气动驱动、电机驱动。气压驱动安全、清洁，但缺点是精度差、噪音大；液压传动方式具有精度高、输出功率高、稳定、无级调速等优点，缺点是油耗高、灵