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2015IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS）汉堡国会‑10
月2日。德国汉堡
带杠杆驱动旋转腿的爬楼梯轮椅
123
佐佐木凯,和铃木健司
—世界上有几种类型的爬楼梯轮椅，但其中大多数都转换
平面平面面转转换换爬爬台阶台阶
是大型且笨重的，因为它们是动力辅助的。因此，它们需要较運動通过机制
大的操作空间，而在现有房屋结构中并不总是可行。
本研究提出了一种基于利用上肢进行杆驱动控制
的新型爬楼梯轮椅。所开发的爬楼梯轮椅装置包括用于移动的
手动轮和脚轮，以及能够爬升台阶的旋转腿机构。该轮椅还具
有用于姿态转换的机制，可在平面和爬台阶所需的预
定位置之间转移的重心。所设计包括
部件，这使得轮椅更加紧凑和轻量。在本文中，我们展示3铃木健司就职于筑波大学的サイバニクス研究センター
kenji@ieee.org
了这种爬台阶轮椅的设计以及一些初步实验，以测试其可用性。
I.引言
在，由于交通事故、中风等导致获得性下
肢的人数超过一百万，其中近45%的人仅腿部受损，
如下肢截肢者和下肢感觉丧失[1]。轮椅被广泛用作这些
人的辅助装置。对于拥有健康上肢的人来说，轮椅
可以增强移动功能，并且手动轮椅已被广泛使用。此外，
拥有健康上肢的轮椅使用者可以将轮椅存放在车内，通
过汽车进行远距离出行。对于这些人来说，更紧凑和轻
量的轮椅从便于车辆安装的角度来看是理想的选择。
台阶和楼梯是在使用轮椅时的关键。为了
攀爬台阶和楼梯，通常需要他人协助，因为无论轮椅使
用者上身力量如何，独自尝试此任务时都风险。尽
管为了促进无移动，坡道和电梯正在逐渐普及，但
在所有地点都安装它们是的。尤其重要的是，在地
震等发生时电梯无法使用；因此，从疏散的角度来
看，台阶攀爬问题不可避免地成为一个重大课题。
基于上述，针对爬台阶轮椅的研究与开发已经展开，
主要面向式
1
*本研究部分由文部科学省科学研究费金资助。佐佐木凯就职于
2
筑波大学系统信息工学研究科，kai@ai.iit.tsukuba.ac.jp江口
洋介就职于筑波大学人工知能，
yosuke@ai.iit.tsukuba.ac.jp
2015IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS)
CongressCenterHamburg
Sept28-Oct2,2015.Hamburg,Germany
Step-ClimbingWheelchairwithLeverPropelledRotaryLegs
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KaiSasaki,YosukeEguchiandKenjiSuzuki
—Thereareafewtypesofstep-climbingwheelchairs
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