差分定位方法常见问题.pdfVIP

常见问题

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（第十四讲－）

1.什么叫做位置解算

参:

为与实际位置参数直接相联系，将双差观测量线性模型转化为位置解算模

型，并通过多颗观测量的融合建立整周模糊度的解算方程，说明基线矢量

/

解的精度是决定相对定位的关键所在，介绍相对定位在精密农业，精密着舰着

陆等导航具有的意义。

2.请简要介绍解算算法：LAMBDA

参:.

LAMBDA是一种模糊度域的搜索方法，其求解目标为测量残差的平方和达

到最小。首先通过忽略模糊度的整数特性，通过实数最小二乘算法获取模糊度和基

Z

线浮点解，根据模糊度协方差矩阵确定的不确定区域，利用去相关方法在域

获取其搜索区域，通过减小搜索空间获取模糊度固定解，通过贝叶斯准则利用

模糊度固定解修正基线浮点解，最终获取基线固定解。

（1）LAMBDA:求解条件

假设单个包含的观测量个数为N+1，且所的集没有发生改变，所

M

需数为，在连续过程中无周跳发生。根据方程组解的存在定理可知，

MNN+3MN

在静态定位的情况下，需满足＞，在动态定位的情况下，需满足＞

N+3M。

在长基线（基线长度大于100km）的情况下，电离层延迟误差将成为影响定位

精度的最重要误差源。部分误差源在差分过程具有独立性而不能简单忽略，因此将

形成双差观测量残差，这就意味着基线长度将会对解算模型产生确定性的影响。

（2）LAMBDA:测试结果

测试数据于飞试实验，从图中可以看出LAMBDA算法在水平面的定

位精度优于30cm，在垂直方向的定位精度可保持在25cm以内，足以支持精密

定位的需求。

以GPS三个频段上的载波相位观测量为例，介绍超宽巷和宽巷观测量，并

计算其对应波长。

解算步骤

Step1L2L5L5

：以和上的双差载波相位观测量构成超宽巷组合，并利用

构成伪距双差观测量。

Step2：超宽巷模糊度估计，即利用Step1中的超宽巷观测量进行超宽巷模

糊度的估计NL25。

Step3Step2L5

：利用经过修正后的伪距双差观测量（）计算宽巷模糊度

NL12。

Step4Step3L2NL1

：利用经过修正后的伪距双差观测量（）计算模糊度。

NL25NL12NL1

利用上述各步骤中所估计出的、、可反推求解出各频段上整

周模糊度值。

解算精度分析

对伪距双差观测量和载波相位双差观测量所包含的观测量误差做出合理假

设，依据上述解算步骤证明各级求解整周模糊度的精度及其必要性。强调在满足

0.5

所构造观测量误差小于周情况下，就近取整方法的有效性。