上海电驱动轮毂电机通信协议.xlsVIP

Sheet3

Sheet2

Sheet1

ID

通信周期

数据位

位置

数据名

302H

10ms

303H

工作模式及使能信号

bit4，bit5:工作模式选择。2有效

bit2，bit3:电机方向信号。2正转，3反转。

3byte

4byte

2byte

bit0,bit1:使能信号。2有效.

电机控制信号协议

电机给定转矩

111H

20ms

数据传送使能信号

bit0，bit1:传送使能信号。2有效.

bit2，bit3:传送使能信号。2有效.

发送指令

参数

帧名称

参数长度

单位

最小值

最大值

偏移量

分辨率

备注

电机温度

控制器温度

转速

转矩

MC2VMSB_InvTemIs_b

degree

MC2VMSA_MCTemIs_b

MC2VMSA_VinIs_b

V

MC2VMSB_ImIs_b

A

MC2VMSB_Tqinner_b

Nm

pmsm_s_rpm_b

RPM

母线电压

母线电流

状态码

状态

描述

控制器上电状态

就绪状态

正向驱动状态

反向驱动状态

正向制动状态

反向制动状态

12V上电，母线电压低于额定值70%

母线电压高于额定值70%

接到使能命令，正向驱动命令

接到使能命令，反向驱动命令

接到使能命令，正向制动命令

接到使能命令，反向制动命令

故障码

故障等级

判断条件

大于160V

大于35A，大于5KW

故障描述

母线电压超过极限

母线电流超过极限

电压传感器故障

CAN通讯故障

电机温度极高

相电流传感器故障

控制器温度过高

相电流过流

位置传感器故障

12V欠压

IPM模块故障

通讯中断持续10个周期

高于120度，持续5S

温度高于70度，持续5S

200A

非工作状态母线电流大于20A

非使能状态相电流大于20A

旋转变压器信号故障

小于9V

模块保护信号

电机温度过高

驱动器温度过高

温度传感器故障

母线电压低于极限值

母线电压高

母线电压超过150V

母线电压小于110V

反馈温度低于-20度，高于150度

60度

100度

网络通信报文协议（报文ID均为十六进制）

我们使用的是通讯控制电机，没有通过油门信号，如果需要通过油门信号，需要更改硬件电路，这个就非常麻烦了，

bit48-bit55

bit32-bit47

bit0-bit15

bit32-bit39

bit48-bit63

协议为CAN2.0

波特率为：500

314.00

8.00

-40.00

215.00

-40.00

1.00

314.00

16.00

-200.00

300.00

-200.00

.50

314.00

16.00

-500.00

500.00

-500.00

.25

312.00

8.00

-40.00

215.00

-40.00

1.00

312.00

16.00

.00

450.00

.00

.10

312.00

16.00

-12000.00

12000.00

-12000.00

1.00

32.00

64.00

96.00

97.00

98.00

99.00

2.00

121.00

120.00

119.00

118.00

117.00

116.00

115.00

114.00

113.00

112.00

111.00

110.00

3.00

89.00

88.00

87.00

86.00

85.00