2025-12-08+ABB机器人+手动操作.pptxVIP

ABB机器人手动操作

ABB机器人手动操作手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。

ABB机器人手动操作1.单轴运动一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。

ABB机器人手动操作手动操作单轴运动步骤（1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到中间的手动限速状态。

ABB机器人手动操作手动操作单轴运动步骤（2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，如图所示，机器人当前为手动状态。

ABB机器人手动操作手动操作单轴运动步骤（3）单击示教器左上角按钮，选择“手动操纵”。在手动操纵的属性界面，单击“动作模式”。

ABB机器人手动操作手动操作单轴运动步骤（4）如图所示，动作模式有四种，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴4-6进行操作。

ABB机器人手动操作手动操作单轴运动步骤（5）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成单轴运动，如图所示，图中右下角显示的是轴1-3操纵杆方向，箭头方向代表正方向。

ABB机器人手动操作2.线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP在空间中作线性运动。线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。

ABB机器人手动操作手动操作线性运动的步骤（1）单击运动模式，将动作模式切换至线性运动模式

ABB机器人手动操作手动操作线性运动的步骤（2）机器人的线性运动要在工具坐标中指定对应的工具，单击“工具坐标”。选中对应的工具“tool1”，单击“确定”。

ABB机器人手动操作手动操作线性运动的步骤（3）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成轴X、Y、Z的线性运动。

ABB机器人手动操作增量模式的使用在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。首先在界面中选中“增量”。

ABB机器人手动操作增量模式的使用弹出选择增量模式的界面，根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。序号增量移动距离/mm角度/°1小0.050.0052中10.023大50.24用户自定义自定义

ABB机器人手动操作3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

ABB机器人手动操作手动操作重定位运动的步骤（1）选择“手动操纵”，单击“动作模式”，在动作模式中选择“重定位”，然后单击“确定”。

ABB机器人手动操作手动操作重定位运动的步骤（2）再单击“坐标系”，选中“工具”，然后单击“确定”。

ABB机器人手动操作手动操作重定位运动的步骤（3）单击“工具坐标”，选中正在使用的“tool1”，然后单击“确定”。

ABB机器人手动操作手动操作重定位运动的步骤（4）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷键

手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷菜单单击屏幕右下角的快捷菜单按钮；手动操作选项增量模式运行模式步进模式速度要停止和启动的任务

手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷菜单按钮ABCDE

手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷菜单按钮单击“增量模式”按钮，选择需要的增量，如果是自定义增量值，可以选择“用户模式”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义。

手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷菜单按钮单击速度按钮后，弹出速度的调整界面。实际运行速度以1%的步幅增加/减小运行速度以5%的步幅增加/减小运行速度以不同比例的速度运行

手动操纵的快捷操作手动操纵的快捷菜单按钮单周运行连续运行