2025-12-08+ABB机器人+编程基础.pptxVIP

ABB机器人的编程基础

一、RAPID程序的基本架构RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。

一、RAPID程序的基本架构●RAPID程序由程序模块与系统模块组成。●可以根据不同的用途创建多个程序模块。●每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。●在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。RAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据……程序数据主程序main例行程序……例行程序例行程序中断程序……中断程序中断程序功能……功能功能?……?

一、RAPID程序的基本架构●一条运动指令至少应包含下列四个程序数据。例如：线性运动指令“MoveLp1,v100,z100,tool0\wobj:=wobj0;”,调用了p1,v100,z100和tool0共四个程序数据程序数据数据类型说明p1robtarget机器人运动目标位置数据v100speeddate机器人运动数据z100zonedate机器人运动转弯数据tool0tooldate机器人工具数据TCP

二、RAPID基本指令使用●绝对位置运动指令（MoveAbsJ）绝对位置运动指令（MoveAbsJ）是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置的数据，不存在死点，运动状态完全不可控制，避免在正常生产中使用此命令。常用于回到机械零点的位置。指令格式：MoveAbsJP1,v1000,z40,Tool0[\Wobj];

绝对位置运动指令（MoveAbsJ）MoveAbsJP1v1000z40tool0\wobj:=wobj1绝对位置运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据

参数定义目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s）。在手动限速状态下，所有运动速度被限速在250mm/s。转弯区数据定义转弯区的大小mm，如果转弯区数据fine，表示机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。工具坐标数据定义当前指令使用的工具。工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。

二、RAPID基本指令使用●关节运动指令（MoveJ）程序一般起始点使用关节运动（MoveJ）指令。机器人TCP以最快速轨迹送到目标点，机器人的姿态会随意改变，机器人运动状态不完全可控，TCP路径不可预测，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。机器人最快速的运动轨迹通常不是最短的轨迹，因而关节轴运动不是直线。由于机器人轴的旋转运动，且不容易在运动过程中出现关节轴进入机器人机械死点的问题。指令格式MoveJP10,v1000,z40,Tool0[\Wobj];运动示意如图所示。

关节运动指令（MoveJ）格式MoveJp10v500z50tool1\wobj:=wobj1关节运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据

二、RAPID基本指令使用●线性运动指令（MoveL）线性运动，机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，且运动路径保持唯一，但可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。一般如焊接、切割等对路径要求比较高的场合使用。指令格式MoveLP10,v1000,z40,Tool0[\Wobj];线性运动路径如图所示

线性运动指令（MoveL）MoveLp10v500z50tool1\wobj:=wobj1运动代码：线性运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据

二、RAPID基本指令使用●圆弧运动指令（MoveC）圆弧运动是机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。如图所示。指令格式：MoveCP30,P40，v1000,z10,tool1\Wobj:=wobj0;

圆弧运动指令（MoveC）Mo