轨迹规划技术 S 曲线与梯形加减速设计-运动控制技术与应用-1765263587532.pptxVIP

MotionControlTechnologyandApplications

运动控制技术与应用

轨迹规划的目的和意义

提高运动效率确保运动安全降低能耗成本

在工业生产线上，合理轨迹规划可减如无人机飞行，精准轨迹规划能避开电动汽车按规划轨迹行驶，能优化动

少机器空转，提升整体生产效率。障碍物，保障飞行安全。力输出，降低能耗。

S曲线加减速的特点

速度平滑过渡减小冲击振动提高定位精度

在电梯运行中，S曲线加减速使速度平工业机器人采用S曲线加减速，可降低数控机床运用S曲线加减速，能更精准

稳变化，避免乘客不适。运动时的冲击和振动。地定位加工位置。

S曲线加减速的数学模型

多项式模型三角函数模型

常用于S曲线建模，如三次多项式能精准描述加减速阶段借助三角函数特性，模拟S曲线运动，在机器人运动规划

位移变化。中常用。

S曲线加减速的设计步骤

确定运动参数划分运动阶段

需明确运动距离、最大速度将运动分为加加速、匀加速

等，如机床加工时确定工件等阶段，像机器人搬运分不

移动距离。同动作阶段。

计算各阶段时间

依据参数算出各阶段用时，

如自动导引车确定各段行驶

时间。

梯形加减速的原理

加加速阶段

此阶段速度从零开始以恒定加速度增加，如电梯启动加速上升。

匀速阶段

速度达到设定值后保持不变，像传送带稳定运行时的状态。

减加速阶段

速度以恒定减速度减小直至停止，如汽车刹车减速过程。

梯形加减速的优缺点

优点-速度提升快优点-控制简单

工业搬运机器人用梯形加减速，能迅速