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与
信息技术信息化数据科学与技术
基于重载外骨骼环境感知的红外与可见光图像融合
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梁超来跃深
摘要重载外骨骼作为助力搬运器械，可有效增强人体搬运相关运动能力，降低人体损耗。目前，重载外骨骼
多侧重于某些特定任务或环境，无法满足穿戴者“独立安全”的在未知环境下搬运行走的需求。因此，
为了解决搬运环境下全天候的环境感知可能带来的光线不足、曝光以及障碍物重叠，而带来的纹理细节
丢失和引入边缘伪影等常见问题，文章提出了一种基于双模态图像融合的工厂环境下目标检测算法。
设计了基于YOLOv8算法架构的红外与可见光图像融合基础框架。构建了双通道图像融合模块，并在
颈部网络层同时引入ECA注意力模块与ADown下采样机制，增强模型识别小目标的能力，同时减小
模型的计算难度。实验结果表明，所提方法与单一基于YOLOv8的红外和可见光图像检测结果相比，
在自制工厂数据集下，召回率提升7.41个百分点、mAP@0.5提升3.1个百分点。相较于同类融合算法
MFEIF，mAP@0.5提升了4.95个百分点。
关键词YOLOv8；外骨骼环境感知；下采样机制；注意力机制；图像融合
doi：10.3969/j.issn.1672-9528.2025.01.034
0引言精度，在主干网络融合了ECA注意力机制，同时为了解决多
通道融合带来的参数量上升的问题，在主干网络受用ADown
近年来，随着深度学习理论方法的迅速发展，可穿戴外
下采样机制替换卷积，在不影响精度与查全率的情况下，减
骨骼系统利用神经网络来感知复杂的环境场景成为了可能。
少参数量，为其后续部署在最小系统上做准备。
环境感知模块是可穿戴外骨骼系统中的关键环节。实现
（2）基于外骨骼行走区域需要，设计并收集全天候工
对周围环境信息的全面感知是实现外骨骼设备安全性与智能
厂环境下的障碍物的可见光以及对应的红外数据集；本文以
性辅助前行的保障，也是完成准确决策与控制的前提条件。
[1-2]可见光图像的标签作为标准，即红外和可见光共用一套标签
美国罗德岛大学的Zhang等人通过布置于腰部的激光传
系统，为算法的模型训练提供可靠的数据基础。
感器获取环境数据，提取特征，通过决策树实现对平地、上
升/下降楼梯的识别。Kleiner等人[3]则通过毫米波实现障碍1双通道图像融合检测基础框架
物的识别和测距。河北工业大学的张燕等人[4-5]使用安装在
1.1基于YOLOv8的双通道图像融合检测框架
人体腰部的二维激光雷达，获取环境数据，利用凝聚分层聚目前，传统的目标检测算法存在对于光线不足、遮挡
类算法提取线性特征，然后使用有限状态自动机实现了平地、严重和抗干扰能力不足等问题，因此提出了基于YOLOv8
上/下斜坡和上/下楼梯5种地形95
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