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铰链四杆机构的构成

构件之间都是用转动副连接的平面四杆机构，称为铰链四杆机构，

如左下图所示，构件4为机架，构件1和3与机架相连，称为连架杆，作

平面运动的构件2称为连杆。两连架杆中，其中能作整周转动的构件称

为曲柄，如左下图中构件1，只能在一定角度范围内往复摆动的构件称

为摇杆或摆杆，如左下图中构件3。

铰链四杆机构的基本类型

铰链四杆机构根据其两连架杆运动形式的不同，可分为以下

三种基本型式：

双曲柄机构

曲柄摇杆机构

1定义

两连架杆中一为曲柄，另一个为摇杆的铰链四杆机构，

称为曲柄摇杆机构。

曲柄摇杆机构

2实例1缝纫机

以摇杆为主动件的曲柄摇杆机构，它是将脚踏板3即摇杆的

往复摆动转化为大带轮1（与曲柄固接在一起）的连续转动。

曲柄摇杆机构

2实例2雷达俯仰机构

以曲柄为主动件的曲柄摇杆机构，它是将曲柄的匀速转动

转化为摇杆的连续往复摆动。

双曲柄机构

1定义

两连架杆中一为曲柄，另一个也为曲柄的铰链四杆机构，

称为双曲柄机构。

双曲柄机构

2实例1惯性筛

当主动曲柄1等速回转时，从动曲柄3作变速回转运动，

从而筛子（滑块）6获得加速度，将物料进行分离。

双曲柄机构

3实例2平行四边形机构

在双曲柄机构中，如果组成四边形的对边构件的长度各

相等，则此机构称为平行四边形机构。

双曲柄机构

3实例2平行四边形机构

当AB和CD转到与AD共线位

置继续转动时，CD的转向有两

种可能：一种是CD与AB转向一

致、转速相等；另一种是CD与

AB转向相反、转速不等，此时机

构处于运动不稳定状态。

双曲柄机构

3实例2平行四边形机构

为防止出现这种运动的不确定性，常采用在机构中加虚

约束或利用构件的惯性来消除这种运动的不确定性。

双曲柄机构

4逆平行(反平行)四边形机构

在双曲柄机构中，若其对

边长度相等但不平行时，则称

为逆平行（反平行）四边形机

构，如图所示。这种机构运动

中，主、从动曲柄转向相反，

连杆作平动。

双曲柄机构

4逆平行(反平行)四边形机构

图示的汽车车门开闭机构就

是它的应用实例，主曲柄AB转动

时，通过连杆使从动曲柄CD作

反向转动，从而保证两扇车门同

时打开或关闭，并分别位于预定

的两个工作位置上。

双摇杆机构

1定义

两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。

双摇杆机构

2实例1鹤式起重机

当摇杆AB摆动时，另一摇杆CD将随之摆动，此时连杆

BC上M点的轨迹使重物沿水平方向作近似直线移动。

双摇杆机构

B

412

3实例2摇头机构C

A涡轮

如图所示的摇头风扇的摇头机构电动机3扇叶

蜗杆

为双摇杆机构，电机在摇杆AD上，铰

1、3—遥杆；2—曲柄；4—机架

链D处装有一个与连杆CD固结成一体

的蜗轮，蜗轮与电机轴上的蜗