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欠驱动桥式吊车非线性控制策略：单级摆与二级摆系统的深度剖析与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，桥式吊车作为一种重要的物料搬运设备，广泛应用于工厂、建筑工地、海港、码头等诸多领域。其主要任务是将货物快速、准确地运送至目标位置，并在运输过程中使货物的摆动尽可能小。随着工业自动化程度的不断提高，对桥式吊车的性能要求也日益严苛。传统的桥式吊车多依赖人工操作，不仅效率低下、误操作率高，而且存在较大的安全隐患。据相关统计，由于吊车事故，美国年均死亡人数约200人，这充分凸显了提升吊车控制性能的紧迫性。

欠驱动桥式吊车是一类控制输入维度小于系统自由度维度的机械系统，具有结构