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项目二任务七无人直升机对尾模拟练习授课人：陈勃松无人机飞行操控

01直升机特点分析

直升机特点双旋翼直升机模型与单旋翼3D直升机的特点：双旋翼电动直升机BladeMXC是一种典型的4通道直升机，它的4个通道控制油门、升降、横滚、航向，虽然能够完全控制直升机的姿态，但包括单旋翼带尾桨的4通道直升机，飞起来都不好掌控，很难被操纵者随心所欲地控制。这类飞机在室内或者室外无风的天气，还可以勉强飞行，稍有一点风就会被吹跑。因为这类4通道直升机的油门是控制旋翼转速的，副翼通道和升降通道控制自动倾斜器，没有办法控制桨距，所以控制力弱。

直升机特点3D直升机特点：能够完成倒飞等特技动作的模型直升机通常被称为“3D直升机”，其旋翼系统结构与普通4通道直升机存在根本差异。这类直升机不论采用电动或燃油动力，其主旋翼通常维持恒定转速运转，而非像4通道机型那样通过改变转速来调节升力。3D直升机的核心在于其精密的桨距控制机构。自动倾斜器由三个舵机协同驱动，当它们同步上下运动时，可改变所有桨叶的螺距角。这意味着，3D直升机是通过调节桨距而非转速来实现动力大小的精确控制。

直升机特点操控区别：3D直升机在飞行操控性能上显著优于CX-2这类基础机型，这主要得益于其更为完善的旋翼操纵结构。为实现对旋翼桨距的精确调控，3D直升机需额外增加一个专用控制通道。通常采用一个独立开关通道来管理旋翼转速：开关关闭时旋翼停转，开启后旋翼即保持恒定转速运转；而传统的油门通道则被重新定义为桨距控制通道，专门用于调节旋翼的攻角。通过双旋翼直升机进行模拟飞行训练，是掌握多旋翼飞行器操控的重要基础。值得注意的是，不论是模拟环境还是实际飞行中，传统双旋翼模型都比多数多旋翼飞行器具有更高的操纵难度和更低的自主稳定性。在熟练掌握双旋翼直升机各方位（对头、左侧、右侧及对尾）悬停技术后，进阶到3D直升机的训练将能有效提升操纵反应能力，因为3D直升机对操控输入的响应更为灵敏直接。如果在模拟器中能够熟练驾驭3D直升机完成精准悬停，将为后续转入多旋翼飞行器姿态模式的基础训练奠定扎实的操控基础。

02遥控器设置

遥控器设置遥控器设置：固定翼飞机与CX-2这类基础直升机采用相同的标准四通道遥控器配置，仅需设定油门、升降、横滚与航向。然而，操控3D直升机需引入独立的桨距控制通道，其遥控器设置更为复杂。具体配置方法如下所述。首先，在系统设置菜单中选择“控制通道设置”。

遥控器设置遥控器设置：在弹出的对话框中选择一个遥控器，专门作为3D直升机的遥控器，再点击“编辑配置文件”进行设置。

遥控器设置首先，将油门控制通道（可能标记为“引擎”）指定给“通道5”，完成后可拨动对应的物理开关，通过屏幕上的通道监视器观察其输出变化，以确认映射成功。其次，将原先控制油门的通道（通常为通道3）重新定义为桨距控制通道。此后，飞机的动力输出大小将由桨距直接控制：其数值在0%至50%区间为负桨距，50%至100%区间为正桨距。完成上述设置后，请务必检查升降舵通道的工作方向：前推操纵杆应使指示条显示为0%（黄色指示条处于最低），后拉则应显示为100%（黄色指示条升至最高）。若方向相反，需在通道设置菜单的“正反选择”中勾选该通道以进行反向。通道5

03对尾悬停练习

选择机型直升机机型选择：找到“更换模型”，在直升机选项中选择AlignT-Rex500直升机进行训练，通过练习，来感受与共轴双旋翼直升机的操控区别。

设置凤凰模拟器模型默认的操纵灵敏度可以调节，对于初学者来说，过于灵敏是很难操纵的，况且这还是操纵反应很快的3D直升机，所以我们还要对模型进行编辑，把灵敏度调低至15%左右，并且会相应配置出辅助架。

选择机型对尾悬停要领：在姿态控制中，必须始终以维持直升机水平姿态为首要原则。例如，当观察到直升机向后漂移时，常见的错误是持续前推驾驶杆试图让其低头前飞。然而，由于直升机响应的滞后性，低头姿态并不会立即转化为向前运动；若此时继续增大杆量，极易导致姿态失控。正确的修正方法是：在施加少量前推杆使机头下俯后，应迅速回杆至中立位，并随即轻缓后拉以将姿态恢复至水平。这样一来，直升机便能利用已获得的前向速度，以平稳姿态向前飞行。当接近目标位置时，只需稍向后带杆即可减缓前飞速度。核心要领在于：松开操纵杆使其自动回中，仅能使操纵输入归零，但不会自动修正已改变的飞行姿态。直升机将保持此前的俯仰状态继续运动，因此必须通过主动的、反向的操纵来恢复水平基准。

Thanks授课人：陈勃松无人机飞行操控