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2025年人形机器人不平地面步态适应算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项字母填入括号内）

1.在人形机器人不平地面步态适应控制中，零力矩点（ZMP）的主要作用是（）。

A.直接产生驱动力矩

B.描述机器人的平衡状态

C.规定足端轨迹

D.计算足底摩擦力

2.模型预测控制（MPC）在处理机器人不平地面步态适应问题时，其核心优势在于（）。

A.无需建立精确的机器人动力学模型

B.能够在线处理复杂的非线性约束

C.实时计算速度最快

D.只适用于平滑地面

3.对于具有摩擦不确定性的人形机器人，以下哪种控制策略通常更有效？（）

A.基于固定增益的PID控制器

B.基于模型预测控制（MPC）并包含摩擦不确定性约束

C.基于零力矩点（ZMP）的经典控制

D.基于视觉伺服的直接控制

4.在人形机器人步态规划中，为了适应不平地面，通常需要对预定义的步态进行（）。

A.随机调整

B.完全重新规划

C.参数自适应调整

D.增加冗余度

5.当人形机器人脚落在高度或倾角突变的地面上时，主要的稳定性挑战来自于（）。

A.瞬时冲击过大

B.模型预测误差累积

C.ZMP点快速偏离稳定区域

D.控制信号计算延迟

6.以下哪种传感器通常不直接用于测量地面高度信息？（）

A.激光雷达（LiDAR）

B.足底压力传感器（FSS）

C.惯性测量单元（IMU）

D.地面接触传感器（如微动传感器）

7.在基于学习的人形机器人不平地面步态适应控制中，强化学习（RL）的主要优势在于（）。

A.能够直接从数据中学习控制策略

B.无需精确的物理模型

C.收敛速度快

D.易于实现离线优化

8.人形机器人在不平地面行走时，为了保持稳定，足端轨迹规划需要考虑的关键因素不包括（）。

A.足端压力中心（CoP）的轨迹

B.机器人整体质心的运动

C.足端速度的大小

D.地面法向反作用力的最大值

9.下列关于Lagrange稳定性判据的说法中，正确的是（）。

A.指ZMP点始终落在机器人支撑多边形内部

B.要求ZMP点轨迹远离机器人支撑多边形边界一定距离

C.仅适用于线性系统

D.确保机器人即使在支撑足变化时也不会失稳

10.对于需要穿越复杂、非结构化环境的人形机器人，其不平地面步态适应算法最应该关注（）。

A.步态周期性

B.通过速度

C.控制计算效率

D.终端稳定性裕度

二、填空题（每空2分，共20分。请将答案填入横线处）

1.人形机器人在不平地面行走时，为了保证稳定性，其步态控制通常需要在______和______之间进行权衡。

2.模型预测控制（MPC）通过在预测时域内优化一个______函数，并施加各种______，来生成满足要求的控制输入序列。

3.零力矩点（ZMP）相对于机器人支撑多边形的位置，决定了机器人是否处于______状态。

4.为了适应地面摩擦系数的变化，不平地面步态适应控制算法需要具备______能力。

5.基于优化的步态规划方法，通常需要将步态问题转化为一个约束______或______问题进行求解。

6.传感器融合技术可以综合利用不同传感器的信息，以提高对不平地面______的精度和鲁棒性。

7.人形机器人通过足底力传感器（FSS）可以测量地面反作用力，这对于精确控制______和实现更高级的步态适应至关重要。

8.在使用零速度点（ZVP）进行稳定性分析时，要求机器人的运动速度始终满足______条件。

9.强化学习在机器人步态适应控制中的应用，通常需要设计合适的______和______。

10.评价不平地面步态适应算法性能的常用指标包括稳定性裕度、通过时间、______以及控制输入的平滑度等。

三、简答题（每题5分，共20分。请简要回答下列问题）

1.简述人形机器人在不平地面行走时面临的主要挑战。

2.与传统的ZMP稳定性分析相比，Lagrange稳定性分析有哪些优势？

3.简要说明模型预测控制（MPC）在处理机器人约束问题时的基本思想。

4.为什么说传感器噪声和不确定性会对不平地面步态适应控制产生负面影响？

四、计算题（共20分）

假设一个单