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第
59
卷第
4
期浙
江
大
学
学
报(工学版)Vol.59
No.4
2025
年
4
月Journal
of
Zhejiang
University
(Engineering
Science)Apr.
2025
引用格式：李沈崇,
曾新华,
林传渠.
基于轴向注意力的多任务自动驾驶环境感知算法[J].
浙江大学学报：工学版,
2025,
59(4):
769−777.
Citation:LI
Shenchong,
ZENG
Xinhua,
LIN
Chuanqu.
Multi-task
environment
perception
algorithm
for
autonomous
driving
based
on
axial
attention
[J].
Journal
of
Zhe-
jiang
University:
Engineering
Science,
2025,
59(4):
769−777.
基于轴向注意力的多任务自动驾驶环境感知算法
李沈崇，曾新华，林传渠121
(1.
湖州师范学院
信息工程学院，浙江
湖州
313000；2.
复旦大学
工程与应用技术研究院，上海
200433)
摘
要：为了满足自动驾驶要求并提升多模型间的协同效果，基于共享主干网络提出新的算法.
为了提升模型的
位置表达能力，将轴向注意力机制加入主干网络，在保持轻量化特征提取的前提下建立全局关键点间的联系.
在
多尺度信息提取阶段，引入自适应权重分配方法和三维注意力机制，降低不同尺度特征间的信息冲突.
根据难分
样本区域优化损失函数，加强所提算法在难样本区域的细节识别能力.
在BDD100K数据集上的实验结果表明，
相比YOLOP，所提算法在交通目标检测任务中的平均精度均值（在IoU=50%的情况下）提高了3.3个百分点，在
道路可行驶区域分割任务中的mIoU提升了1.0个百分点，车道线检测准确率提升了6.7个百分点，推理速度为
223.7帧/s.
所提算法在交通目标检测、可行驶区域分割和车道线检测任务上了均表现出良好的性能，能够较好平
衡检测精度与推理速度.
关键词：
多任务学习；目标检测；语义分割；自动驾驶；特征融合；轴向注意力
中图分类号：
TP
391
文献标志码：
A
文章编号：
1008−973X（2025）04−0769−09
DOI:10.3785/j.issn.1008-973X.2025.04.012
Multi-taskenvironmentperceptionalgorithmforautonomousdriving
basedonaxialattention
121
LI
Shenchong,
ZENG
Xinhua,
LIN
Chuanqu
(1.
SchoolofInformationEngineering,HuzhouUniversity,Huzhou313000,China;
2.
AcademyforEngineeringandTechnology,FudanUniversity,Shanghai200433,China)
Abstract:A
new
algorithm
was
proposed
b
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